Cách sơ khai nhất để thực hiện điều khiển hành trình chỉ đơn giản là giữ nguyên vị trí của bộ điều tiết ga của trình điều khiển. Tuy nhiên, trên địa hình miền núi, chiếc xe sẽ bị hãm lại khi leo dốc và được tăng tốc khi xuống dốc. | Chưang 4 HỆ THÓNG ĐIỀU KHIỂN só Chương này trình bày phương pháp phân tích hệ điều khiển số đặc tính của các bộ điều chỉnh số các đặc tính chất lượng của hệ điều khiển số và sự ổn định cùa hệ điều khiển số. CÁC Sơ ĐỒ TỔNG QUÁT CỦA HỆ ĐIỀU KHIÊN số Ta nghiên cứu một số cấu trúc tổng quát cùa hệ thông điều khiển số điển hình trong đo đối tượng điều khiển co hàm truyền Gfl p bộ điều khiển tương tự co hàm truyền Gc p bộ điều khiển số có hàm truyền D p bộ lấy mẫu vã lưu giữ ZOH. Hình . là sơ đồ hệ điều khiển số co nói tầng bộ điều khiển tương tự. Hình . là sơ đồ hệ điều khiển sổ co nối tầng bộ điều khiển số nằm trên mạch chính. Hình . là hệ điều khiển số co bộ điều khiến tương tự nàm trên mạch phản hồi. Hình là hệ điều khiển số co bộ điều khiến số nằm trên mạch phản hồi. Hình là hệ điều khiển số nhiều biến có phản hôi nhiều biến mọi biến trạng thái đều có thể truy nhập được. Trong thực tế không phải mọi biến trạng thái đều co thể truy nhập được người ta phải sử dụng bộ quan sát để đánh giá một số hoậc mọi biến. Trong hình vectơ đàu ra c k có thê truy nhập được bộ quan sát chi đánh giá các biến X k còn trong hình đâu ra C k được đưa trực tiếp vào bộ phản hồi đạc trưng bằng ma trận G. Ta nhận thấy việc điều khiển số bằng máy tính một quá trình liên tục bất đầu bằng khâu lấy mău ZOH đầu ra của no là đại lượng rời rạc được tiến hành qua 4 giai đoạn - Chọn bước lấy mẫu A nhận được bàng tính toán hoặc nhận dạng quá trình bàng phương trình lạp phương trình trạng thái hoặc hàm truyền của quá trình cần điẽu khiển. 91 Chọn mô hình số hợp lý đối với các vòng Phân tích hệ thống và nhiệm vụ thiết kê sẽ dẫn đến việc chọn mô hình thích hợp. - Thiết kế bộ hiệu chỉnh số càn thiết. Trước hết cân chọn cấu trúc và thông số của bộ hiệu chinh. - Xây dựng chương trình máy tính nói chung bộ hiệu chỉnh được tính toán trong miền tằn số sau đo trở về miền thời gian. Máy tỉnh đưa ra điêu khiển thối gian thực u k ở mỗi bước A văo hệ thống điều khiển số. Đây không phải .
