Trong thực tế, bất kỳ tham số nào khác với những gì đã được giả định trong thời gian thiết kế sẽ trở thành một sai số tỷ lệ ở tốc độ đầu ra, bao gồm cả khối lượng chính xác của chiếc xe | Ta nhận thấy G z là bậc nhất phụ thuộc vào A Cực 7. dương nhở hơn 1 1 z P 1 là T cực của hệ tương tự b Kí 1 - z Hệ số khupch đại tĩnh bang Gí 1 ì --- --------------------- K. 1 - z 1 - zlt Bây giờ ta tìm G z khi hệ thống có trễ nhỏ hơn A K G. p ------- e r với T A . 1 Tp Biến đổi z cùa------------- là pí 1 Tp 1 fơ11 v 1 T Síz. 1UÌ -------------- vơi m 1 - 0 m 1 z - 1 z - P A 1 A 10ÍÌ đạt zu p A 1 ninh . Đáp Urig xung hệ bậc nhất có trẻ I X . 1 - ỉ - z. .t 1 - z 1 f _ r - I I . i IJ z 1 IX . - ------ ------ L - . 1 - lí Gt i z I K z 2 z . A 111 - 1 i K Ktl - c r A z c A c - 1 - r A 1 Trễ nhò hơn A thể hiện bầng trẻ một hước thành phàn Z-1 vã được bừ Làng vượt trước do It. Ta nhận thây ư lá sổ thực âm Zứrõ SŨ trẽn trục thực ì bén gốc. Nếu T vượt cpiá vượt giã trị nào đó thi I a 1 và zñro ra khói vòng tròn đơn vị ờ phía phải Hình là dáp ứng xung cùa hệ với A l. T - 4s k - 10 với các giá trị trề ỉ 0 7A 1A. Các diưm dược nói với nhau dê thấy ro ánh hưởng cùa trư MÓ HÌNH só BẬC IIAl Phức tạp hơn hộc nhât. mó hình sơ hậc hai có 2 thông só điồu chinh là và Ta cán lứôt ro rời rae lia cung như giá trị ct ta rác đại lượng đứ n hình Hàm truyèn cua mó htnh số bậc hai Giá thiết hộ thổng có hàm truyữn tưnng tư Qipt. I í p - p p .2 1 2 wn ƯJn Qua ZOH đàư ra rời rạc bước A là . _ G pl 1 - z Z --- 1 p Ta có thè biõti dtcti Gjz theo hai dạng - Đa thức và tìm trực tiêp các hệ số cùa phương trinh lạp - Dạng cực - zêrõ thê hiện rô các đạc tỉnh đọng ác cực z của G Í7J đưực tnn lừ cae cực Cl tương tự Zj et iA VOI Pi - - wn .1 - 2nv 1 - Ị u Pc n ta . p p 1 - í- Ta se dược các biến thức saư 107 b z b Gc z 2 HjZ a bj z ZJ Ge .z -- z - Z z - z a i Ct a 2ưcos w A . -v. wn b a a - sin a Al - costWpAll W 1 wn bj 1 - ar a Is - sin u A cos ujpA Wp b 2 - bi Zp Z exp -i JnA ịiư A . Biểu đồ xác định thông số Để thuận tiện xác định các thông số a aj ta sử dụng biểu đo cùa hệ bậc hai hình Ví đụ Tìm thông sớ của mỏ hình só bậc .
