Đầu ra của hệ thống y(t) được hồi tiếp qua một cảm biến đo lường F để đặt đặt trước giá trị r(t). Bộ điều khiển C lấy sai số e (độ chênh lệch) giữa giá trị đặt và tín hiệu đầu ra để thay đổi đầu vào u cho hệ thống dưới điều khiển P. | - H z chỉ Ổn định nếu -1 1 - K 1 tức là 0 K 2. - Việc lựa chon K xác định dạng đáp ứng quá độ. Nếu 1 K 2 cực là âm đáp ứng thể hiện dao động Nểu 0 K 1 cực dương đảm bảo đáp ứng tâng dàn. Nếu K 1 hàm truyền vòng kín là H z z-1 bước nhảy đơn vị đầu vào được sao chép lại bằng phép tích phằn ở đầu ra nhưng co trê. Hình . a tín hiệu dặt lả bước nhả ỳ áp ứng đối tượng P1 đổn vị b đáp ứng tín hiệu đặt răng cda. 121 Hình cho ta kết quả không phụ thuộc vào đói tượng G z . Trên hỉnh sai lệch là đáp ứng răng cưa. Tín hiệu đặt là răng cưa đơn v Vòng hở có hai bộ tích phân K C z .G z ------- - khi đo vòng kín z - l 2 K H z ------- z2 - 2z 1 K nhưng H z luôn không ổn định tiêu chuẩn Jury D 1 0 D -1 0 ị atl I a2l vì ở đày a 1 K a . Ta thêm một vượt trước pha co thể lãm hệ Ổn định bàng cách thêm một zéro trong vòng hở khi đó y K z - - Híz - .-- ---2. ----------- yL. Z2 4- K - 2 z 1 - Kz l Hệ số khuếch đại tĩnh H 1 1 với mọi K và zo. Theo tiêu chuẩn Jury hệ ổn định nếu 4 0 z 1 và 0 K ---------- 1 Ta thấy ràng việc chọn K vả zit SỂ xác định đáp ứng quá độ. Ví dụ chọn K 2 Z 1 0 5 vì khi đo H z z-2 2z - 1 2z-1 - z-2 Ta xác định đáp ứng với kích thích răng cưa đơn vị có dạng khai triển là yc z 0 2z 2 3z-- y z H z .yc z y z 2z-2 3z- 4z . đầu ra y z thể hiện rãng cưa đàu vào cát mãt hai mẫu đâu tiên do đó tín hiệu đặt được lấy lại sau hai mẫu. Trên hình ta thăy sự điều chỉnh dản tới độ quá chỉnh 100 với K 2 0. Với K 2 đáp úng bước nhảy đon vị có dao động nguy hiểm. Khi K 2 đáp ứng tắt nhanh. Khi H z là hệ bậc hai ta chọn hệ sổ tắt 0 85 và i- JnA 1. Theo hình 4 19 ta tìm được các hệ số của mẫu thức H z . 122 K - 2 và 1 - Kzn 0 15 từ đó suy ra K 1 35 và Z 1 0 63 cuối cùng ta xác định được hàm truyền của bộ điều chinh. Hinh . a Đáp ứng của bộ diều chình tín hiệu đặt cử dạng răng cưa b Dáp úng bước nhảy đđn vj. .
