Đây là một hệ điều khiển một đầu vào, một đầu ra(SISO) ; hệ thống MIMO (Nhiều đầu vào, nhiều đầu ra), với nhiều hơn một đầu vào/đầu ra thì phổ biến. | hạn độ quá chỉnh do vậy phải lựa chọn hợp lý giữa các phương án có thể. - Điều chỉnh khử nhiễu Với bộ phận nhiễu trong 5-9 ta có A z R z _ . AR Y z 7- p p A z R z B z S z Am Việc khử nhiêu sẽ tiến hành liên quan đến Am và tổng hợp R s và T theo mục . - Bám sát giá trị dặt. Ta mong muổn có đặc tính động khác nhau đối với việc điều chính và bám nghĩa là có Ani và Amc. Để làm việc này ta co cấu trúc như trên hình . Hinh 5 7. Điều chính khù nhiễu và bảm độc lập. Sơ đồ dẫn đến AR _ BmK _ Y P Y 5-20 Am Afdc AR BS Am et BT Bm. Dễ thấy rằng trên hỉnh cấu trúc kinh điển của y và y giống với hỉnh dẫn đến mô hỉnh Y z _ Bm z Ÿ 7 Am z việc tổng hợp bộ điều chỉnh tuân theo các quy luật đă trinh bày trong mục . Tù hỉnh rút ra Y Y Y Bm i- -L . 4- ịp .K- K Yc Y Yc A Amc Amc Arnc Dặc trưng cho động học bám chuẩn vỉ lý do nhân quả có điều kiện 136 bậc A bâc A A-Jz . Vả lại K lim - . Quy luật điều chỉnh bám là Z - 1 Am z A z _ K - T z .Ye z - S z .Y z R z .U z Amc z I TY. - AmcSY A U 5-22 Điều chỉnh U được xác định xuẫt phát từ việc chọn Amc và các kết quả tính toàn trước để có các đặc tính điều chỉnh R s T tìí mô hình Bm Am . Vĩ dụ Điều chinh vị trí động cơ điện một chiêu đầu ra rôi rạc bước A là G z 0 37 z 0 718 z - l z - 0 37 Diều chỉnh phải đàm bảo đáp ứng Heviside chính xác. Bộ điều chỉnh không bù zéro âm 2 ss -0 718 để ổn định sao cho khồng đưa vào cực âm điều khiển dao động . z 0 718 Bm z 0 291 -- z2 - 0 75z 0 25 Afl .z Bs 1 B 0 37 z 0 718 0 291 0 718 B B do đó B m - 0 786. Ta chọn ư nA 1. Giải Ta chọn mô hình bậc hai hệ số tắt I 0 7 hệ sổ khuếch đại tĩnh 1 chứa zéro không bù Hm z Do vậy ta có Bm 0 291 z Bây giờ ta chọn đa thức Ao thỏa mãn 5-19 bậc Ao 2x2 - 2 - 0 - 1 1 Ta lẫy Ao z do đó T B mAo 0 786z. Bậc của R và s thỏa mãn 5-17 và 5-18 Bậc R 14-2-2-0 1 R z ro Bậc s 2 s SjZ slt Theo 5-16 ta có 137 z - l z -0 37 z r 0 37 z 0 718 s z so z3 - 0 75z2 0 25z suy ra rt 0 217 Sj 1 039 so -0 302 B mAn T 0 762. Luật điều khiển là u k - 0 217u k - 1 0 .
