Bộ điều khiển PID có lẽ là thiết kế điều khiển hồi tiếp được sử dụng nhiều là từ viết tắt của Proportional-Integral-Derivative (có nghĩa là tỉ lệ-tích phân-vi phân), đề cập đến 3 khâu hoạt động trên tín hiệu sai số để tạo ra một tín hiệu điều khiển. | thay đổi hệ số Kư bằng một hàm phi tuyến hơi gàn với điều khiển arccosinus với bộ chỉnh Lưu và làm tuyến tính hóa bộ biến đổi theo các giá trị trung bình ở chế độ xác lập. Điều khiển số được biến đối từ điều khiển tương tự hoặc điều khiến lai Có thể chuyến tù chiến lược điều khiển tương tự sang điêu khiển số. Ỏ tần số cao nhất có thể được hộ vi xử lý thực hiện đo đạc tính toán tín hiệu ra V Giải pháp này được dự kiến để các bộ biến đổi đồng bộ với lưới bộ chinh lưu hoặc nghịch hiu . Thực vậy ở tần số cõng nghiệp cho phép sử dụng các thiết bị tiêu chuẩn ỏ đây ta sẽ áp dụng điẻu khiển này cho bộ bãm hoạt động ở tàn số . Hình cho các tín hiệu mà bộ vi xử lý phải phát đế tạo nên điều khiển kiểu tương tự. Rõ ràng ràng tần số lãy mầu T và thời gian tính toán tL. phải nhỏ hơn chu kỳ băm Th rất nhiêu. Diêu kiện này chỉ được thực hiện với bộ vi xử lý rất nhanh và bộ biến đổi tinh rát chậm. Ta chăp nhận hàm truyên dan ra từ sơ đò hình a xác định các biến và thuật toán só thực hiệm một cách gần đúng bộ hiệu chỉnh tương tự của hình và với K k K T r 7- 35 Vì tính chất phi tuyển cùa bộ biên đổi hệ tìó khuếch đại dộng G cùa vòng điều chỉnh phụ thuộc phi tuyến vào k . Trường hợp dặc biệt k tiến tời vô cùng lớn G tiến tới một giá trị xác định. Nếu mong muốn đáp ứng của bộ hiệu chinh bang phang càn có G 1 và ĩ t đối với trường hợp bô hiệu chinh . Khi ta sừ dụng dạng sô điêu này dẫn đến K lớn trong trương hợp đặc biệt của chúng ta 4 . Ta nhận thấy các tỉnh chất sau đày - Do biếu thức cùa hệ số khuếch đại động làm hệ hơi nhạy vói nhiễu các thòng só và các. cực lưa chọn 0 trong trường hợp đáp ứng bằng phang bị thay dổi một chút do ảnh hưởng của sai lệch. Dó lã ưu điếm so với điều khiển thuản số mà ta vừa xét ờ mục trẽn. - Tiếc rảng vi các hệ số khuếch đại lớn nên các phép tỉnh với số nguyên 181 dẫn đến các giá trị quá lón trong các thanh ghi và thường làm chúng bị bão hòa điều đo dẫn đến sự suy giảm các tính năng trong quá trình quá độ. Hình là
