Khâu vi phân được sử dụng để cung cấp sự giảm dần hoặc hình dạng của đáp ứng. Các bộ điều khiển PID là lớp thiết lập tốt nhất trong hệ thống điều khiển: tuy nhiên, chúng không thể được sử dụng trong nhiều trường hợp phức tạp hơn, đặc biệt nếu các hệ thống MIMO được xem xét. | Hinh 7-53. Mô hình hóa diều khiển số trạng thái và điêu chính tích phân tốc độ có xét đển thòi gian tính toán. ỏu n 1 ỎUị n Kj ỎQref n - áQ n 7-76 và các phương trình tính đến thời gian trễ do tỉnh toán ốu n 1 ốy n 7-77 òy n ốUj n - ỏu2 n ỎUj n - DXn 7-78 Ta suy ra phương trình trạng thái đây đủ Y n 1 A2Y n B2ỏQrcf n với Xn IPBKJ 0 i 0 Y A n un ị A2 - D 0 1 b2 1 0 uln 1 -K C 0 1 Ki Vấn đề tổng hợp hệ thống sẽ bao gồm việc chọn ba thông số hiệu chỉnh Kj và hai thành phần lD kị k2 . 7 Điều chinh trạng thái có vấn dề thời gian lính toán. ĐÍỀU chinh bằng sắp xếp các cực Ta mô tả chi tiết ma trận A Ị 11 012 12 0 2 21 022 ty 22 0 -kr - 2 0 1 l-k 0 0 lị 211 với ptJ là các phần tử cùa ma trận íp và ự ij là các phần tử của ma trận ự . TBKe Ịì V i2 Ỉ Ỉ2 à đây í-i KỰL Ta ctí thể viết phương trinh đặc trưng dưới dạng z4 a- 4- a- z2 ajZ a 0 - 1 T a2 Kt tyj kjííự 22 Tợ D ai ki 1 V 22 - í1 22 k2 0212 2-Á 1 k 1 12 a ki WV 2 - r V 22 k2 iA 22 - 21 2 kì ự 22 - 2 12 và Tự 11 22 1 22 12 21 Ta nhận thấy ràng thành phàn a2 không được điều chỉnh nó chỉ phụ thuộc vào tính chãt động của hệ thống còn lại ba hệ số để sáp xếp bốn cực. Trên hình 7-54 ta SỂ biểu diễn hai cực phức và một cực thực kép bàng cách thay đổỉ mỏ đun của các cực phức được sắp xếp trên quỹ tích ta được hệ số tắt tương đối chậm. J e z ỉe 2 Hình . Sắp xếp một cực thực kép và Hinh 7-55. Sắp xếp bôn cực phức có hệ sô tắt tương dôi tối Ju. hai cực phức có hệ sô tẳt tương đối tối ưu 212 Hỉnh . Đáp ứng dòng diện và tốc dộ với kích thích là bước nháy ddn vị trưòng hộp một cực thực kép và hai cực phức a Dáp ưng cùa dòng điện b Đáp ứng cùa tốc đô Hình biểu dien các đáp Vtng dòng điện và tốc đỆ với đâu vào là bước nhảy đơn vị. Ta thấy ràng các cực 2 và 3 cho các đáp ứng thỏa mãn. Trên hình ta sap xếp các cực với hệ số tát tương đối tối ưu bàng each thay đổi inóđun cùa hai cực. Trẽn hình là đãp ứng dòng điện và tóc độ theo kích thích là bước nhảy dơn vị Các đáp ứng 2 vã 3 là thỏa mãn yêu càu điêu .
