Tổ tiên của chúng là giun đốt (nhóm giun nhiều tơ). Trong các nhóm động vật chân khớp thì nhóm Có khí quản đã thích nghi với điều kiện trên cạn từ rất sớm. Chúng sống trong đấtẩm, thảm mục hay trên bề mặt đất. Tuy vậy chúng vẫn có nhiều đặc điểm có quan hệ với đời sống dưới nước như phân đốt đồng hình, hô hấp qua bề mặt cơ thể, hệ bài tiết biến đổi từ hậu đơn thận | Nguồn gốc và hướng tiến hoá của nhóm Có ống khí Tổ tiên của chúng là giun đốt nhóm giun nhiều tơ . Trong các nhóm động vật chân khớp thì nhóm Có khí quản đã thích nghi với điều kiện trên cạn từ rất sớm. Chúng sống trong đất ẩm thảm mục hay trên bề mặt đất. Tuy vậy chúng vẫn có nhiều đặc điểm có quan hệ với đời sống dưới nước như phân đốt đồng hình hô hấp qua bề mặt cơ thể hệ bài tiết biến đổi từ hậu đơn thận. Để thích nghi với điều kiện sống trên cạn có ống khí đã hình thành đầu có số đốt ổn định hình thành cơ quan hô hấp là ống khí cơ quan bài tiết là ống malpighi. Nhiều chân còn có nhiều đặc điểm cổ như phân đốt đồng hình nhiều đốt chưa phân biệt phần ngực với phần bụng bụng còn phần phụ chuyển vận. Ngược lại côn trùng thì tiến hoá theo hướng ổn định phần ngực và phần phụ ngực đặc biệt là xuất hiện cánh giúp cho côn trùng phát tán nhanh chóng phần phụ bụng tiêu giảm số đốt bụng thu gọn. Bên cạnh đó côn trùng còn hình thành nhiều đặc điểm quan trọng như hoàn chỉnh ống khí ống malpighi tăng cường tầng cuticun chống mất nước thụ tinh trong. Nhờ vậy côn trùng phát triển rất mạnh và đã chiếm lĩnh hầu hết mọi sinh cảnh và nhanh chóng thích nghi mà ít nhóm động vật nào sánh được. Đối với lớp động vật nhiều chân thì nhóm động vật chân môi là nhóm cổ hơn thể hiện số đốt nhiều phân đốt đồng hình còn nhóm chân kép thì phân hoá xa hơn do cơ thể đã có hiện tượng tập trung từng đôi đốt. Đối với lớp côn trùng thì nhóm Hàm trong Hàm ẩn còn gần với tổ tiên hơn thể hiện các đặc điểm như chưa có cánh chưa có biến thái phần bụng còn nhiều đốt và vết tích phần phụ. Tuy vậy phần phụ miệng ẩn kín trong xoang miệng đã thể hiện sự gắn bó với môi trường đất và thảm mục. Nhóm Hàm ngoài Hàm lộ phát .
