Việc xác định nguồn gốc của chân khớp đã cho thấy chúng có nguồn gốc từ giun nhiều tơ (trước đây người ta đã xếp chung động vật giun đốt và chân khớp vào một nhóm chung được gọi là ngành phân đốt (Articulata). Con đường chuyển từ giun đốt sang chân khớp là theo hướng phức tạp hoá cấu tạo cơ thể, cụ thể là sự phân đốt từ đồng hình sang dị hình, phức tạp hoá cấu trúc vỏ cơ thể như hoàn chỉnhbiểu bì, phân hoá bao biểu mô cơ thành bó cơ, hình thành thể xoang. | Nguồn gốc và tiến hoá của động vật Chân khớp Việc xác định nguồn gốc của chân khớp đã cho thấy chúng có nguồn gốc từ giun nhiều tơ trước đây người ta đã xếp chung động vật giun đốt và chân khớp vào một nhóm chung được gọi là ngành phân đốt Articulata . Con đường chuyển từ giun đốt sang chân khớp là theo hướng phức tạp hoá cấu tạo cơ thể cụ thể là sự phân đốt từ đồng hình sang dị hình phức tạp hoá cấu trúc vỏ cơ thể như hoàn chỉnh biểu bì phân hoá bao biểu mô cơ thành bó cơ hình thành thể xoang hỗn hợp biến đổi chi bên thành phần phụ phân đốt hình thành tim từ mạch máu lưng phát triển mắt kép và nhất là quá trình đầu hoá biến đổi các đốt phía trước thành đầu và phần phụ của chúng thành phần phụ miệng . Về nội quan thì phát triển ống khí và ống malpighi ống malpighi vừa có khả năng bài tiết vừa có khả năng tái hấp thu nước hình thành quá trình thụ tinh trong. Gần đây người ta phát hiện loài giun nhiều tơ sống trong đất ẩm ở Malaixia Lycastis vivax Lycastopsis amboinensis có cấu tạo thích nghi với điều kiện trên cạn như có vỏ cuticun dày các hốc da giống như mầm của các khí quản nhánh bụng của chi bên phân đốt. Điều này gợi cho ta bước chuyển từ tổ tiên giun đốt của động vật chân khớp đến tổ tiên chân khớp của động vật có khí quản ở cạn là nhóm nhiều chân. Động vật chân khớp đã sớm phân hoá thành nhiều nhánh khác nhau về mức độ đầu hoá sự phân đốt của trưởng thành và ấu trùng. Nhánh tiến hoá sớm nhất và thấp nhất là ngành Trùng ba thùy xuất hiện từ Đại cổ sinh. Khác với nhóm Có mang là không có đôi râu ngoài phần phụ đầu không phân biệt với phần phụ ngực. Trùng ba thùy chỉ tồn tại đến cuối Đại cổ sinh thế hệ con cháu của chúng hình thành nên động vật Có kìm. Đôi râu thứ nhất mất đi phần phụ đầu biến đổi thành đôi kìm đôi chân xúc giác và 2 đôi chân. Hai đôi phần phụ của thân thường hợp với đầu làm thành phần phụ của khối đầu ngực. Phần phụ của các đốt bụng trước thường làm nhiệm vụ hô hấp các đôi sau tiêu giảm. Như vậy Trùng ba thuỳ là nhóm .
