Bản chất của điều khiển nằm ở chỗ lợi dụng số bậc tự do để can thiệp một cách có ý nghĩa vào các đầu ra của quá trình. Xây dựng sách lược điều khiển chính là bổ sung các mối quan hệ phụ thuộc của các biến điều khiển vào các giá trị đặt, các biến nhiễu và các biến ra (đo được). Điều đó có nghĩa là, để thiết kế một hệ thống điều khiển cần được xác định theo Biến chủ đạo và thời gian (điều khiển theo chương trình) Theo cả một số biến nhiễu. | Cuối cùng ta đề cập đến số bậc tự do của mô hình quá trình và số bậc tự do của hệ thống điều khiển. Bản chất của điều khiển nằm ở chỗ lợi dụng số bậc tự do để can thiệp một cách có ý nghĩa vào các đầu ra của quá trình. Xây dựng sách lược điều khiển chính là bổ sung các mối quan hệ phụ thuộc của các biến điều khiển vào các giá trị đặt các biến nhiễu và các biến ra đo được . Điều đó có nghĩa là để thiết kế một hệ thống điều khiển cần được xác định theo - Biến chủ đạo và thời gian điều khiển theo chương trình - Theo cả một số biến nhiễu Điều khiển thẳng điều khiển bù nhiễu - Phụ thuộc cả vào giá trị đo của biến điều khiển điều khiển phản hồi Một hệ thống điều khiển hoàn chỉnh sẽ chỉ còn số bậc tự do tương đương với số biến chủ đạo và biến nhiễu. . Ví dụ về thiết bị khuấy trộn liên tục Xét thiết bị khuấy trộn đã được cập nhật trong Hình . Tổng cộng ta có 7 biến quá trình h ro ro1 ro2 x x1 x2 và hai phương trình độc lập Phương trình cân bằng vật chất toàn phần và phương trình cân bằng thành phần . Số bậc tự do của mô hình là 7 - 2 5 đúng bằng số biến vào hai biến điều khiển và 3 biến nhiễu . Như vậy mô hình đã nhận được tính nhất quán. Hai biến ra là mức h và nồng độ x cũng có thể điều khiển một cách độc lập. Về lý thuyết ta có thể thiết kế 5 vòng điều khiển đơn Hai vòng phản hồi và 3 vòng bù nhiễu . Nhưng trong thực tế kỹ thuật tuỳ theo lý do kinh tế và kỹ thuật mà không nhất thiết phải thành lập hết. Như đã phân tích hai biến điều khiển ở đây bao gồm lưu lượng vào thứ nhất roi và lưu lượng ra ro. Nhìn từ quá trình trộn lưu lượng thứ hai ro2 phụ thuộc vào yêu cầu của công đoạn đứng trước tuy không can thiệp được nhưng có thể coi là nhiễu đo được. Bên cạnh đó dòng nguyên liệu đầu vào cũng được coi là nhiễu nhưng không đo được. Qua phân tích bậc tự do một lần nữa có thể khẳng định được yêu cầu của bài toán điều khiển có thể đáp ứng được. Cụ thể ở đây ta có thể điều khiển tối đa 2 biến. Biến ra thứ nhất không thể bỏ qua đó là mức trong bình cần phải điều .
