Trong một hệ thống điều khiển vòng kín, một cảm biến giám sát đầu ra (tốc độ xe) và cung cấp dữ liệu đó về một máy tính để điều chỉnh một cách liên tục tín hiệu điều khiển đầu vào (điều tiết ga)khi cần thiết để giữ cho sai số điều khiển trong mức độ tối thiểu (đó là, để duy trì tốc độ mong muốn). tín hiệu phản hồi về hệ thống cho phép bộ điều khiển(máy tính bên trong xe) bù một cách linh động cho những thay đổi trong hệ thống, chẳng hạn như sự thay. | KHẢO SÁT TÍNH On ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 135 Hình Quy đạo nghiệm số Vẽ các nghiệm của phương trình tương ứng với các gia trị của K lẽn mát pháng phức. Nẽu cho K thay đổi liẽn tủc từ 0 đến tập hớp tất ca cac nghiệm của phương trình tao thanh đương đạm nẽt như trẽn hình vẽ. Đương đạm nẽt trẽn hình vẽ được goi la quy đao nghiẽm so. Định nghĩạ Quy đạo nghiệm so la tập hợp tất cả cac nghiệm của phương trình đạc tính của hệ thong khi co mọt thong so nảo đo trong hệ thay đổi tư 0 - . Qui tắc vẽ quy đạo nghiệm so Hình Xẽt hẽ thống điẽủ khiẽ9n co sơ đo khoì ơ hình . Phương trình đac tính của hẽ 1 G s H s 0 Mủon ap dủng cac qủi tac vẽ qủỹ đao nghiẽm so trươc tiẽn ta phai biến đổi tương đương phương trình đac tính vẽ dang 136 CHƯƠNG 4 1 kNS- D s 0 trong đó K là thông số thay đổi Đặt Go s K s Gọi n lặ sô cực cua G0 s m lặ sô zero cua Go s 1 Go s 0 I Go s 1 ZGo s 2l 1 n Điều kiện biên độ Điều kiện pha Sau đây là 11 qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm sô cua hệ thống co phương trình đặc tính cô dang Qui tac 1 Sô nhành cua quy đao nghiệm sô bàc cua phương trình đặc tính sô cực cua G0 s n. Qui tac 2 Khi K 0 cac nhanh cua quy đạo nghiệm sô xuất phat từ cac cực cua Go s . Khi K tiến đến m nhanh cua quy đaô nghiệm sô tiến đến m zerô cua Go s n-m nhanh côn lai tiến đến ra thệô cac tiệm cận xac định bơi qui tac 5 va 6. Qui tac 3 Quy đaô nghiệm sô đôi xựng qua trục thực. Qui tac 4 Môt điếm trện truc thực thuộc vệ quy đaô nghiệm sô nệ u tông sô cực va zệrô cua Go s bện phai nô la môt sô lệ. Qui tac 5 Gôc taô bơi cac đương tiệm cân cua quy đaô nghiệm sô vơi truc thực xac định bơi a 2n m n l 0 1 2 . Qui tắc 6 Giao điẽm giữa cắc tiệm cạn với trục thực là điẽm A cô tọa đô xac định bới x Ä V _ V s pi zi cực - zero OA i 1 i 1 n - m n - m pi va zi la cac cực va cac zệrô cua Go s . Qui tac 7 Điểm tach nhap nệu cô cua quy đaô nghiệm sô KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THONG 137 nam trên trục thực và là nghiệm của phương trình d - 0 ds Qui tắc 8 Giao điệ9m của
