Một hệ thống điều khiển phản hồi lý tưởng loại bỏ tất cả những sai số, có tác dụng giảm thiểu tác động của bất kỳ lực nào có thể hoặc không thể phát sinh trong suốt quá trình làm việc và tạo ra một phản ứng trong hệ thống mà phù hợp hoàn hảo với mong muốn của người dùng. Trong thực tế, điều này không thể thực hiện được do sai số đo lường trong các cảm biến, độ trể trong các bộ điều khiển, và sự không hoàn hảo trong điều khiển đầu vào | 154 CHƯƠNG 4 Ta có ẹ o n -ntg 1 T n n -n tg 1 T ữ-n n T ữ-n tg pnì W-n tg Í7Ì n V n 1 V n Dó đó M ù-n 1 K Y 1 n 444 Tiêu chuẩn On định Bode Chó hệ thống tự đóng có sơ đó khói như hình . Chó biệt đạc tính tan số của hệ hơ G s bai tóan đạt ra la xệt tính ó9n định của hệ thống kín Gk s . Hình Tiêu chuẩn Bode Hệ thống kín Gk s ổn định neu hệ thống hở G s có độ dự trữ biện và độ dự trự pha dựởng GM 0 _ hệ thong ốn định hM 0 ố Ví du . Chó hệ thống hơ có biệ9ủ đó Bódệ như hình vệ. Hói hệ kín có ó9n định khóng KHẢO SÁT TÍNH On ĐINH CỦA HÊ THONG 155 Phase deg Mangnitude dB Frequency rad sed Hình Giải. Tren biểu đồ Bode ta xác định được c 5 1 rad sec -n 2 rad sec L -n 35dB GM -35dB ọ c -270 M 180 -270 -90 Do GM 0 vá OM 0 nen he thong kín khồng ồn định. 156 Chương 5 ĐÁNH GIA CHAT LƯỢNG HỆ THONG ĐIỂU KHIỂN CÁC TIÊU CHUẨN CHAT LƯỢNG Ổn định là điều kiện can đôi với một hệ ĐKTĐ song chưa phải là đu đệ9 hệ thống đước sử dung trong thực tề. Nhiều yều càu đôi hôi hệ thống phải thôa màn đước cung một luc càc tiều chuàn chất lướng khàc nhàu như độ chính xàc độ ộ9n định đàp ứng quà độ độ nhạy khà nàng chông nhiễu. Sàu đày là một số tiệu chuẩn thướng dung đệ9 đành già chết lướng hệ thông điệu khiệ9n. Hình 1- Sai so xác lập ex lim e t lim sE s tZ s- 0
