Để tránh các vấn đề của bộ điều khiển vòng hở, lý thuyết điều khiển đề xuất khái niệm phản hồi. Một bộ điều khiển vòng kín sử dụng tín hiệu phản hồi để điều khiển trạng thái hoặc đầu ra của một hệ thống động lực. Tên của nó đến từ đường đi của thông tin trong hệ thống: quá trình đầu vào (ví dụ Vôn dùng trong một động cơ điện) theo hiệu ứng ở chu trình đầu ra (ví dụ: tốc độ hoặc momen của động cơ), đo được với cảm biến và được xử lý bởi. | 192 CHƯƠNG 6 kiện biên độ. Do đó ta phải chon KC bằng công thức GC s G s s s 1 Ví du . Thiết ke khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng phương pháp QĐNS. Cho hệ thông điêu khiên như hình vê. Hay thiết kê khau hiêu chỉnh GC s đê đảp ứng quả độ cua hê thông sau khi hiêu chỉnh thoa POT 20 tqđ 0 5 sêc tiêu chuan 2 . Giải Vì yêu cau thiết kê cai thiên đap ứng qua đo nên sử dung khau hiêu chỉnh sớm pha s 1 aT GC s KC---- a 1 C C s 1 T Bước 1 Xác định cáp cực quyệt định Thêo yêu cau thiết kê ta co in 0 2 u POT exp 2 In 0 2 -1 6 4 8ẹ 1 4 w n 0 5 x7 ẹ 0 45 D 11 4 7 k V1 1 95 71 Chọn ị 0 707 4 u tqđ n Chọn n 15 Vậy cặp cực quyết định là s 2 - n jw l -ỉ2 -0 707 X15 j15 1 - 0 7072 sí 2 -l 0 5 j10 5 Bước 2 Xúc định góc pha cần bù Cách 1. Dung cọng thức đậi sọ 0 -1 80 arg -10 5 j10 5 - 0 arg -10 5 j10 5 - -5 1OAO í í 10 5 10 5 ÌÌ -180 s arctan 1 _ I arctan I _ _ I 1 10 51 -5 5 I -1 80 135 117 6 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỂU KHIỂN LIEN TỤC 193 0 72 6 Cách 2. Dung công thức hình học 0 -180 h 02 -180 135 117 6 72 6 Bước 3 Xác định cực vá zero cua phương phằp đường phan giằc. - Vệ PA lằ phan giằc cua gôc _ OPx. O khau hiệu chỉnh bằng __ . O - Ve PB và PC sao cho APB - APC 22 2 Điệ m B chính la vị trí cực vằ c la vị trí zero cua khau hiệu chỉnh 4 OB 1 ơ C T aT Ap dung hệ thức lương trọng tam giằc ta suy ra OPx 0 ì 2 2 k sin u OB OP sin . 135 72 6 ì sin I I k 2 2 J- 28 12 A k Sin sin u OC OP k í OPx O ì sin 135 72 6 2 2 2 2 7 OPx ì O 135 72 6 2 2 7 sin 5 2 2 OPx O ì 135 72 6 sin 2 2 2 2 o - - 8 0 O k 7 n s 8 GC s KC----- C C s 28 194 CHƯƠNG 6 Bước 4 Tính KC. GC s G s s s 1 A 7 .- 0- C s 28 s s 5 1 s -10 5 j10 5 10 5 j10 5 8 50 C -10 5 j10 5 28 -10 5 j10 5 -10 5 j10 5 5 10 79 X 50 KC C 20 41X15 X11 85 Kc 6 7 Vậy hàm truyền cua khau hiệu chỉnh sớm pha can thiết kê là Gc s 6 7 s 8 s 28 Nhận xét Quy đao nghiệm sô cua hệ thông trước khi hiệu chỉnh không qua điềm s dô đô hệ thông sề không bao giớ đat đước chất lướng đap ứng qua đô như yệu cau du cô thay đôi hệ sô khuếch đai cua hệ thông. Hình
