Trong một vài hệ thống, điều khiển vòng kín và điều khiển vòng hở được sử dụng đồng thời. Trong những hệ thống như vậy, điều khiển vòng hở được nằm trong vòng tiến nhằm nâng cao kết quả theo dõi giá trị đặt trước. Một cấu trúc điều khiển kín phổ biến là bộ điều khiển PID. | 210 CHƯƠNG 6 Bước 3 Xac định tan so cắt bien C cua hệ sau khi hiệu chỉnh từ điệu kiện 1 C -180 OM o trong đó OM la độ dự trữ pha mong muon o 5 20 Bước 4 Tính a từ điệu kiện L1 táC -20 Ig a hoặc G1 jtáC - Bước 5 Chon zero của khau hiệu chỉnh trễ pha sao cho -4- coC aT uT C Bước 6 Tính hang so thời gian T l-a-h T T aT Bước 7 Kiểm tra lai hệ thong co thoa man điệu kiện vệ đo dự trữ biện hay khong Nệu khong thoa man thì trở lai bước 3. Chu ý Trong trướng hớp hệ thong qua phức tap kho tìm đước lới giai giai tích thì co thệ9 xac định Ọ1 C WC bước 3 va L1 C bước 4 bang cach dựa vao biệu đo Bodệ. Ví du . Thiết kễ khau hiệu chỉnh trễ pha dủng phường phap biễu đồ Bode. Hay thiệt kệ khau hiệu chỉnh trệ pha sao cho hệ thong sau khi hiệu chỉnh co K 5 OM 40 GM 10dB . Giải. Ham truyện khau hiệu chỉnh trệ pha can thiệt kệ la 1 aTs z - X GC s K C ỵ rps Ơ 1 Bước 1 Xac định KC Hệ so vạn toe cua hệ sau khi hiệu chỉnh la Ky - lim sGC s G s - lim sKC a - KC V s 4o C s . C 1 Ts s s 1 0 5s 1 C THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIẾU KHIỂN LIÊN TỤC 211 KC Ky KC 5 Bước 2 1 Đặt G1 s KcG s 5. s s 1 0 5s 1 5 G s z xzrt _ 1 s s 1 0 5s 1 Biểu đồ Bode cua G1 s Hình Biểu đồ Bode của hệ thong trước và sau khi hiệu chỉnh trễ pha 212 CHƯƠNG 6 Bước 3 Xác định tần sô cắt mới Cách 1 Tìm c bằng phương pháp giải tích. Ta co pi Wc 180 OM 0 90 arctan wC arctan 0 5rn c 180 40 5 arctan C arctan 0 5 C 45 mC -5 C tan 45 1 1 0 5 c 2 0 5 C 2 1 5 C 1 0 lý 0 56 rád sec Cách 2 Dựa vảo biểu đồ Bode Ta cồ ọ1 ro C 180 OM 0 Ọ1 C L 80 40 5 Ọ1 C L 35 Ve đương thảng cồ hoảnh đồ -1350. Hoảnh đồ giao điểm cua đương thảng nảy vơi biểu đồ Bode ve pha Ọ1 o chính lả giả trị tản so cảt mơi. Theo hình tả thảy C 0 5 rád sec Bước 4 Cách 1 Tính a tư đieu kiện G1 j ữ c --- 1 1 a 5 s s 1 0 5s 1 _1 s c a 5 1 a j0 56 j0 56 1 0 5 X j 0 56 1 _5 1 0 56 70 562 1 g 0 282 1 a 5 1 a 0 133 0 56 X 1 146 X1 038
