Đầu ra của hệ thống y(t) được hồi tiếp qua một cảm biến đo lường F để đặt đặt trước giá trị r(t). Bộ điều khiển C lấy sai số e (độ chênh lệch) giữa giá trị đặt và tín hiệu đầu ra để thay đổi đầu vào u cho hệ thống dưới điều khiển P. Điều này được thể hiện như trong hình vẽ. Loại này là điều khiển vòng kín hay còn gọi là điều khiển hồi tiếp. | 228 CHƯƠNG 6 Do đó A A3 32 A2 340A 20001 0 1 0 3 0 1 0 O A 0 0 1 32 0 0 1 -4 -7 -3_ _-4 -7 -3 0 10 1 0 0 340 0 0 1 2000 0 1 0 -4 -7 -3 0 0 1 1996 333 29 A -116 1793 246 -984 -1838 -1055 Bước 3 Tính K dung cóng thức Ackermann K 0 0 1 C -1O A 0 3 1 -1 1996 333 29 0 0 1 3 1 -24 -116 1793 246 1 -24 53 -984 -1838 -1055 K 220 578 3 839 17 482 Ta thấy véctơ K tính đứợc theo ca hai each đeu cho kết qua nhứ nhau. Tuy nhiến phứơng phap tính theo cóng thức Ackermann phai thức hiện nhiếu phếp tính ma trận nến thích hợp đe giai bai toan tren may tính hơn la giai bang tay. Cong thức Ackermann đứợc Matlab sứ dung đe giai bai toan phan bo cức. THIẾT KẾ HỆ THONG ĐIẾU KHIẾN LIÊN TỤC 229 Phu lục THIET KỆ HỆ THONG DUNG MATLAB Phụ lục này giới thiệu công cụ Sisotool hỗ trợ thiết kế hệ thống điếu khiến tự đông cUà Côntrôl Tôôlbôx chày trến nến MATLAB . Độc già càn nàm vựng ly thuyết điếu khiến tự đông và thàm khàô thếm càc tài liệu hựớng dàn sự dung cuà MATLAB mới cô thế khài thàc hiệu quà công cu này. Sisotool là công cu giup thiết kế hế thống điếu khiến tuyến tính hôi tiếp môt đàu vàô môt đàu rà. Tất cà càc khàu hiếu chỉnh trình bày trông quyến sàch này nhự sớm phà trế phà sớm trế phà P PI PD PID đếu cô thế thiết kế đựợc với sự trợ giup cuà công cu này. Càn nhấn mành ràng sisotool không phài là bô công cu thiết kế tự đông mà chỉ là bô công cu trớ giup thiết kế ngựới thiết kế phài hiểu rô ly thuyết điếu khiến tự đông nàm đựớc bàn chất cuà tựng khàu hiếu chỉnh thì mới sự dung bô công cu này đựớc. Dô phu luc này chỉ màng tính giới thiếu nến chung tôi chỉ trình bày môt ví du thiết kế khàu hiếu chỉnh sớm phà dung QĐNS càc khàu hiếu chỉnh khàc cô thế thực hiến tựớng tự. Ví dụ Thiết kế hế thông điếu khiến ớ ví du dung sisotool. Trình tự thiết kế nhự sàu. Bước 1 Khai báo đối tượng điều khỉểr G tf 50 1 5 0 H tf 1 1 Bước 2 Kích hoat sisotool sisotool Cửà sô SISO Design Tool xuất hiến. SISO Design Tool File Edit View Compensator Tools Windr Bước 3 Nháp đoi tượng điều khiền váo .
