Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 16

Tham khảo tài liệu 'giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 16', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 282 CHƯƠNG 7 - Thay z a jb điều kiện a2 b2 1 vào phương trình đặc tính càn bàng phàn thực và phàn ào sề tìm được giao điểm vơi đương tron đơn vị và già trị Kgh. Qui tắc 9 Goc xuất phàt cUà quy đào nghiệm so tài cực phức Pj được xàc định bơi 8j 180 arg Pj- - Zi - arg Pj - Pi 8-ll i 1 i 1 ỉ j Dạng hình học của công thức trên la 0j 180ọ Sgôc tù cac zerọ đến cực Pj - Igôc từ cac cực côn lại đến cực Pj Qui tac 10. Tông cac nghiêm la hang sô khi K thay đôi tù 0 Qui tac 11 Hê sô khủê ch đai dôc thêô quy đaô nghiêm sô cô the xac định từ điêủ kiên biên đô Nz D z Ví du . Chô hê thô ng điêủ khiển rời rac cô sơ đô khô i như hình vê trông đô - Ham truyền khau liên tủc G s s s 5 - Chủ ky la y mẫủ T 0 1 sec Hay vê QĐNS của hê thô ng trên khi K thay đổi từ 0 đên . Tính Kgh. Giai. Phương trình đặc tính của hê cô sờ đô khô i như trên la 1 G z 0 PHAN TÍCH VẠ THIẾT KE HỆ THONG ĐIẾU KHIEN RỜI RẠC 283 trong đó G z Z gzoh s G s Z -Ts 5 s s 5 1 - e K 1 - z ZI 2 5 s s 5 z -1 ìf z 0 5 -1 e-0 5 z 1 - e-0 5 - 0 5e-0 5 ì z Ậ 5 z -1 2 z - e-0 5 G z K 021z 0 018. z -1 z - 0 607 Phương trình đặc tính là 1 K - 21z 11 018 0 z -1 z - 0 607 - Càc cực P1 1 P2 0 607 n 2 - Các zero z -0 857 m 1 - Góc táó bởi tiệm cán vá trục thực 21 1 K 21 1 K _ a 91 n 0 n - m 2 -1 - Giáó điem giữá tiệm cán vởi trục thực cực- zero 1 0 607 - -0 857 2 . n - m 2 -1 - Điểm tách nháp lá nghiệm cụá phữởng trình 0. dz Tá có 8 14 K - z 1 z - 0 607 - z2 -1 607z 0 607 0 021z 0 018 0 021z 0 018 dK z2 -1 607 z 0 607 ------ dz 0 021z 0 018 _ 2z -1 607 0 021z 0 018 - z2 -1 607z 0 607 0 021 _ 0 021z 0 018 2 _ 0 021z2 0 036z - 0 042 _ 0 021z 0 018 2 284 CHƯƠNG 7 dK _n _ -p- 0 dz z1 -2 506 Z2 0 7 92 Cả hai nghiệm trên đều thuộc QĐNS co hai điểm tách nhập - Giao điểm cua QĐNS với đường trộn đơn vị z-l z - 0 607 K 0 021z 0 018 0 z2 0 021K -1 607 z 0 018K 0 607 0 Cách 1 Dung tiêu chuan Routh-Hurwitz mờ rộng . w 1 Đội biên z ta được w- w 1 2 w 1 A I 1 I 0 021K -1 607 I 1 I 0 018K 0 607 0 I w -1 I w -1 0 039Kw2 0 .

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.