Tham khảo tài liệu 'giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 16', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 282 CHƯƠNG 7 - Thay z a jb điều kiện a2 b2 1 vào phương trình đặc tính càn bàng phàn thực và phàn ào sề tìm được giao điểm vơi đương tron đơn vị và già trị Kgh. Qui tắc 9 Goc xuất phàt cUà quy đào nghiệm so tài cực phức Pj được xàc định bơi 8j 180 arg Pj- - Zi - arg Pj - Pi 8-ll i 1 i 1 ỉ j Dạng hình học của công thức trên la 0j 180ọ Sgôc tù cac zerọ đến cực Pj - Igôc từ cac cực côn lại đến cực Pj Qui tac 10. Tông cac nghiêm la hang sô khi K thay đôi tù 0 Qui tac 11 Hê sô khủê ch đai dôc thêô quy đaô nghiêm sô cô the xac định từ điêủ kiên biên đô Nz D z Ví du . Chô hê thô ng điêủ khiển rời rac cô sơ đô khô i như hình vê trông đô - Ham truyền khau liên tủc G s s s 5 - Chủ ky la y mẫủ T 0 1 sec Hay vê QĐNS của hê thô ng trên khi K thay đổi từ 0 đên . Tính Kgh. Giai. Phương trình đặc tính của hê cô sờ đô khô i như trên la 1 G z 0 PHAN TÍCH VẠ THIẾT KE HỆ THONG ĐIẾU KHIEN RỜI RẠC 283 trong đó G z Z gzoh s G s Z -Ts 5 s s 5 1 - e K 1 - z ZI 2 5 s s 5 z -1 ìf z 0 5 -1 e-0 5 z 1 - e-0 5 - 0 5e-0 5 ì z Ậ 5 z -1 2 z - e-0 5 G z K 021z 0 018. z -1 z - 0 607 Phương trình đặc tính là 1 K - 21z 11 018 0 z -1 z - 0 607 - Càc cực P1 1 P2 0 607 n 2 - Các zero z -0 857 m 1 - Góc táó bởi tiệm cán vá trục thực 21 1 K 21 1 K _ a 91 n 0 n - m 2 -1 - Giáó điem giữá tiệm cán vởi trục thực cực- zero 1 0 607 - -0 857 2 . n - m 2 -1 - Điểm tách nháp lá nghiệm cụá phữởng trình 0. dz Tá có 8 14 K - z 1 z - 0 607 - z2 -1 607z 0 607 0 021z 0 018 0 021z 0 018 dK z2 -1 607 z 0 607 ------ dz 0 021z 0 018 _ 2z -1 607 0 021z 0 018 - z2 -1 607z 0 607 0 021 _ 0 021z 0 018 2 _ 0 021z2 0 036z - 0 042 _ 0 021z 0 018 2 284 CHƯƠNG 7 dK _n _ -p- 0 dz z1 -2 506 Z2 0 7 92 Cả hai nghiệm trên đều thuộc QĐNS co hai điểm tách nhập - Giao điểm cua QĐNS với đường trộn đơn vị z-l z - 0 607 K 0 021z 0 018 0 z2 0 021K -1 607 z 0 018K 0 607 0 Cách 1 Dung tiêu chuan Routh-Hurwitz mờ rộng . w 1 Đội biên z ta được w- w 1 2 w 1 A I 1 I 0 021K -1 607 I 1 I 0 018K 0 607 0 I w -1 I w -1 0 039Kw2 0 .
