Động học hay là nghiên cứu mô tả những hệ vật chất đang trong quá trình chuyển động: đây được xem là thuỷ tổ của hầu như mọi lĩnh vực khác nhau của cơ học. Ở đây, người ta thường xuyên phải định nghĩa những đại lượng cho phép mô tả chuyển động như là động lượng, mômen động lượng. | . Bảo toàn momen động lượng đối với trục quay Khi các tác động cơ ngoại thực hiện lên một hệ quay quanh một trục cố định có momen là không so với trục đó momen động lượng của hệ đối với trục quay được bảo toàn trong hệ quy chiếu đang nghiên cứu. dụng 5 Làm cho vôlăng chuyển động nhừ rôto Mội rôto Sf ỵ và một vô lăng - 2 cố thể quay không ma sát quanh một trục chung nằm ngang zz . quay với vận tốc đều CỬQ và .9 cố định. Người ta kí hiệu .ỉ ị và .ỉ 2 là các momen quán tính đối với zz của Sf và . 2 tương ứng. ớ một thời điểm cho trước người ta cho liếp xúc hai đĩa và gắn chặt tương ứng với SPỵ và . Sau một thời gian nhất định náo đó do ma sứt giữa 3 và rôto và vôlăng quay với cùng vận tốc a . 1 Xác định ú . 2 Xác định năng lượng tống cộng giữa thời điểm đâu và thời điểm cuối. . .7 và SP-Ị quay. Ta xét hệ -7ị gồm rõto và vùi ùng. 1 Momen các tác động cơ ngoại so với trục quay là bằng không momen động lượng của ỷị đối với bục giữ không dổi bong quá bình chuyển động từ đó 7 y0 J2 2 Vận dụng định lí về động năng đối với hệ Vj -TỊ giữa thời điểm đầu lúc đó 9 có vận tốc ÍU đứng yên và thời điểm cuối lúc mà hai vật rán có cùng vận tốc. 1 . .2 1 2 2 ƠI A 69 - - - ia sát công của các tác động ma sát ở đây là một công nội vậy 1 JƠ2 2 H 0 ína sát 2 2 Ta nhận thấy ở đây rõ ràng là cõng của các tác động ma sát là âm. 135 Diều CẨU GHI HHỚ LIÊN KẾT GIỮA HAI VẬT RẮN Liên kết giũa hai vật rắn đuợc gọi là hoàn chỉnh nếu công suất tổng cộng của các tác động cơ tiếp xúc tác động của E lên V và tác động của lên E là bằng không trong quá trình chuyên động của .7 và của E. Nhớ lại rằng công suất này không phụ thuộc hệ quy chiếu theo đó ta tính toán . Liên kết trượt hay liên kết lăng trụ Giũa hai vật rắn và E có liên kết truợt khi chuyên động duy nhất của ứ đối với s là chuyển động tịnh tiến thẳng hàng song song với một trục gắn với E. Liên kết khop cầu hay liên kết cầu Giũa .7 va E có liên kết khớp cầu khi chuyển động duy nhất của đối với E là chuyển động quay quanh một điểm A gắn .
