Căn cứ vào các mẫu vật hoá thạch, chứng tỏ rằng động vật có mang được hình thành rất sớm (từ kỷ Cambri), chúng được hình thành từ tổ tiên gần với giun đốt và sớm có hướng tiến hoá chứng là các giáp xác cổ (Remipedia, Cephalocarida và Anostraca), đều thể hiện đặc điểm chung của tổ tiên của giun đốt, tùy theo mức độ biểu hiện khác nhau như cơ thể phân đốt đồng hình, có nhiều đốt, tất cả hay phần lớn còn giữ đặc điểm phần phụ hai nhánh, còn chưa tách biệt rõ ràng. | Nguồn gốc và tiến hoá của phân ngành có mang Căn cứ vào các mẫu vật hoá thạch chứng tỏ rằng động vật có mang được hình thành rất sớm từ kỷ Cambri chúng được hình thành từ tổ tiên gần với giun đốt và sớm có hướng tiến hoá riêng. Bằng chứng là các giáp xác cổ Remipedia Cephalocarida và Anostraca đều thể hiện đặc điểm chung của tổ tiên của giun đốt tùy theo mức độ biểu hiện khác nhau như cơ thể phân đốt đồng hình có nhiều đốt tất cả hay phần lớn còn giữ đặc điểm phần phụ hai nhánh còn chưa tách biệt rõ ràng phần đầu và phần ngực phần phụ của phần hàm và phần ngực còn gần nhau về cấu tạo và chức phận còn có cấu trúc thần kinh bậc thang. Từ tổ tiên này đã sớm tách thành các hướng tiến hoá riêng Remipedia gần với tổ tiên nhất thể hiện phân đốt đồng hình chưa phân thành các phần cơ thể. Cephalocarida và Branchiopoda có đặc điểm chung là có phần bụng không mang phần phụ giảm dần số đốt hình thành vỏ giáp. Ostracoda Maxillopoda và Malacostraca đều có xu hướng giảm và ổn định số đốt hình thành phần đầu phức tạp và hình thành phần phụ một nhánh. Tuy nhiên mỗi nhóm có hướng phát .
