ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG KHỐI LƯỢNG CƠ CẤU PHẲNG NHIỀU BẬC TỰ DO ThS. ĐỖ TRỌNG PHÚ Bộ môn Thiết kế Máy - Khoa Cơ khí Trường Đại học Giao thông Vận tải GS. TSKH NGUYỄN VĂN KHANG Bộ môn Cơ học Ứng dụng - Khoa Cơ khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tóm tắt: Bài báo giới thiệu một phương pháp thiết lập các điều kiện cân bằng cho cơ cấu phẳng nhiều bậc tự do. Phương pháp có ưu điểm là thích hợp với việc áp dụng các chương trình tính toán số đang được sử dụng rộng. | ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG KHỐI LƯỢNG CƠ CẤU PHẲNG NHIỀU BẬC Tự DO ThS. ĐỖ TRỌNG PHÚ Bộ môn Thiết kế Máy - Khoa Cơ khí Trường Đại học Giao thông Vận tải GS. TSKH NGUYỄN VĂN KHANG Bộ môn Cơ học Ứng dụng - Khoa Cơ khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tóm tắt Bài báo giới thiệu một phương pháp thiết lập các điều kiện cân bằng cho cơ cấu phẳng nhiều bậc tự do. Phương pháp có ưu điểm là thích hợp với việc áp dụng các chương trình tính toán số đang được sử dụng rộng rãi như MATLAB MAPLE. Các điều kiện cân bằng hoàn toàn lực quán tính và mô men quán tính của cơ cấu 8 khâu phẳng 3 bậc tự do được trình bày trong một thí dụ áp dụng. Summary This paper presents a method for deriving the balancing conditions of planar mechanics with multi - degree of freedom. The method has advantage of being suitable for the applications of the widely accessible computer algebra systems such as MATLAB MAPLE. In the example the conditions for complete shaking force and shaking moment balaning of a planar eight-bar linkage with 3 degree of freedom are given. I. ĐẶT VẤN ĐỀ Để cân bằng khối lượng cơ cấu phang trước hết phải thiết lập được các điều kiện cân bằng. Những điều kiện cân bằng đó sẽ được sử dụng để xác định kích thước và vị trí của các đối trọng hoặc các khâu phụ thêm vào cơ cấu ban đầu để triệt tiêu lực quán tính và mô men quán tính sinh ra bởi các khâu động. Các phương pháp cân bằng cho cơ cấu phăng một bậc tự do đã được công bố rộng rãi trong nhiều công trình nghiên cứu. Tuy nhiên các nghiên cứu về cở sở lý thuyết cân bằng cơ cấu phăng nhiều bậc tự do vẫn còn hạn chế chưa có nhiều công trình được công bố. Trong bài báo này chúng tôi giới thiệu một phương pháp thiết lập các điều kiện cân bằng tổng quát cho cơ cấu phăng nhiều bậc tự do với cấu trúc bất kỳ. Thuật toán này rất phù hợp với các trình ứng dụng tính toán số hiện đang được sử dụng rộng rãi như MATLAB MAPLE. Các điều kiện cân bằng của cơ cấu 8 khâu phăng 3 bậc tự do sẽ được trình bày trong một thí dụ áp dụng với sự trợ giúp của hệ .
