CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG TĨNH CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN 4 BẬC TỰ DO ThS. ĐỖ TRỌNG PHÚ Bộ môn Thiết kế Máy - Khoa Cơ khí Trường Đại học Giao thông Vận tải GS. TSKH NGUYỄN VĂN KHANG Bộ môn Cơ học Ứng dụng - Khoa Cơ khí Trường Đại học Bách khoa Tóm tắt: Bài báo giới thiệu một phương pháp thiết lập các điều kiện cân bằng tĩnh cho cơ cấu không gian nhiều bậc tự do. Phương pháp có ưu điểm là thích hợp với việc áp dụng các chương trình tính toán số đang được. | CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG TĨNH CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN 4 BẬC Tự DO ThS. ĐỖ TRỌNG PHÚ Bộ môn Thiết kế Máy - Khoa Cơ khí Trường Đại học Giao thông Vận tải GS. TSKH NGUYỄN VĂN KHANG Bộ môn Cơ học Ứng dụng - Khoa Cơ khí Trường Đại học Bách khoa Tóm tắt Bài báo giới thiệu một phương pháp thiết lập các điều kiện cân bằng tĩnh cho cơ cấu không gian nhiều bậc tự do. Phương pháp có ưu điểm là thích hợp với việc áp dụng các chương trình tính toán số đang được sử dụng rộng rãi như Maple Mathematica. Các điều kiện cân bằng hoàn toàn lực quán tính của cơ cấu song song không gian 4 bậc tự do được trình bày trong một thí dụ áp dụng. Summary This paper presents a method for deriving the static balancing conditions of spatial mechanisms with multi - degree - of - freedom. The method has advantage of being suitable for the applications of the widely accessible computer algebra systems such as Maple Mathematica. In the example the static balancing conditions for complete shaking force of a spatial four - degree - of - freedom parallel mechanism are given. I. MỞ ĐẦU Cân bằng khối lượng của cơ cấu là các biện pháp làm giảm hoặc triệt tiêu véctơ lực quán tính chính và véctơ mômen lực quán tính chính của các khâu động của cơ cấu. Bài toán cân bằng khối lượng của các cơ cấu máy đã được nhiều nhà nghiên cứu quan tâm nhiều công trình nghiên cứu cân bằng khối lượng của cơ cấu được công bố trên nhiều tạp chí chuyên khảo. Một đánh giá tổng quan các nghiên cứu về cân bằng khối lượng cơ cấu được trình bày trong công trình 1 2 3 6 và nhiều công trình khác. Các kết quả cân bằng lực quán tính các cơ cấu chấp hành song song ba bốn và sáu bậc tự do bằng cách thêm vào các khối lượng phụ trên các khâu đã được đăng tải trong các công trình 4 5 . Các tay máy song song không gian ngày càng có nhiều ứng dụng trong lĩnh vực cơ khí. Do đó sự cân bằng khối lượng cơ cấu hoặc tay máy song song không gian trở thành một nhiệm vụ quan trọng. Trong bài báo này thiết lập một dạng các điều kiện cân bằng của các cơ .
