Những kiến trúc được biết đến nhiều nhất bao gồm sự phân cấp, polyarchy, hetaerachy (thường được đánh vần sai như heterarchy) và vật lai. Những phương pháp để đạt được một hiệu ứng kỹ thuật được mô tả bởi những giải thuật điều khiển có thể hay không thể dùng những phương pháp hình thức trong thiết kế của chúng. | Các chi tiết bị cam dẫn cũng có những kiểu khấc nhau. Loại con lãn bản chất là gối lãn có ưu điểm là tạo ma sát tại điểm tiếp XUC ma sát quay nhỏ hơn nhiều so với ma sát trượt tuy nhiên lại đắt hơn. Chi tiết bị dẫn có mặt tiếp xúc phảng được sử dụng khá phổ biến vì giá rẻ và có thổ được chế tạo nhỏ hơn con lãn. Kết cấu cam được sử dụng nhiều trong chế tạo máy cùng với cánh tay đòn và trục khuỷu tạo nên các chuỗi động học trong các máy công cụ chép hình cổ điển và hiện vẫn còn được sử dụng phổ biên cho các van của động cơ. Bảng thổ hiện một số giải pháp về cơ cấu dẫn động cam và mối quan hệ về chuyển động momen lực giữa các phần tử của cơ cấu. Bảng Một sô cơ câu dản động bằng cam Cơ câu Kí hiệu Mối quan hệ hàm Cam-cần tịnh tiến trượt a . L X 2 X- ỉ f r Pi ọ Fĩ f rị Pl pl Tt Cam -cần lắc T-I ọc p2 f r pí pi ự ỉ Tỉ Cam -cần lác không gian quay ọc 1 P2 fịhị p . Tĩ f fi pì pjì Mọi kí hiệu trong bảng có cùng ý nghĩa như bảng với đại lượng h là chuyển vị của cơ cấu bị dẫn. . Truyền động bánh ráng Bánh ráng là cơ cấu được sử dụng rất phổ biến để truyền chuyển động quay tròn. Chúng được sử dụng khi cần thay đổi tốc độ hoặc mômen quay của thiết 47 bị. Ví dụ hộp số của xe ôtô cho phép bánh dẫn có tốc độ và mômen quay theo yêu cầu của địa hình với năng lượng của động cơ được trang bị. Chuyển động quay có thể được truyền từ một trục sang trục khác qua cặp bánh trụ quay nhờ ma sát tiếp xúc. Tuy nhiên truyền động kiểu này có nhiều khả nãng sinh trượt trên bề mặt tiếp xúc. Hiệu suất truyền sẽ được nâng cao nếu bổ sung ăn khớp răng của hai mật trụ và đó là cơ cấu ãn khớp bánh rãng hình . a truyền dộng hai trục song song bánh trụ răng nghiêng d trúyên động bánh vít-trục vít b truyền dộng hai trục giao nhau-bánh côn răng thẳng e truyền động hai trụ vuông góc-bánh răng nghiêng f truyền dộng thanh răng-bánh răng c truyền động hai trục giao nhau-bánh côn răng xoắn Hình Một sô ví dụ vê truyền động bánh răng ăn khớp ngoài Các bánh răng được sử dụng để .
