Động cơ servo này là gồm một động cơ DC (nên có hộp giảm tốc) và một biến trở núm vặn gắn vào trục của động cơ còn 3 chân của biến trở : 1 chân nối nguồn 5V, 1 chân nối GND, chân biến đổi sẽ được nối vào một chân ADC của VĐK ), Và một mạch cầu H (có thể sử dụng cầu H chuên dụng hoặc dùng 4 con FET cũng được) Ở đây ta chỉ điều khiển vị trí cụ thể ở đây là điều khiển góc quay của động cơ | Điều khiển máy điện DC Motor - Mô hình và điều khiển Thiết lập bộ điều khiển PID Điều khiển máy điện - N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Mô hình động cơ DC Phương trình mô hình động cơ DC PT điện TO e ơ - 4ơ ea t krĩa Xt at PT cơ Biến đổi qua miền s biến đổi Laplace Hay Suy ra TO Ỉ R TO TO TT- I r 5 5 - kT ỉ w X y - 5 X Ẩ F t TkTÁ . s e . Nếu bỏ qua moment tải Điều khiển máy điện - N N Tú Bộ môn Thiêt bị điện A 9 BKj Hệ thông điêu khiên động cơ DC Controller Control Đ Figure 13-7 Block diagram representation of the motor and load without any feedback
