Phụ lục B: . Driver điều khiển động cơ DC L298N (hình 1) là một driver chip tích hợp sẵn hai mạch cầu H bên trong với chuẩn điều khiển TTL, không có diode nội bảo vệ Mosfet. Chịu tải tối đa trên mỗi cầu là 2A, điện áp 40VDC. Logic ‘0’ ở ngõ vào lên tới ( khả năng khử nhiễu cao) Sử dụng dạng đóng gói Multiwatt15. Các thông số cần thiết khác của L298N có thể được tìm thấy tại trang web của hãng STMicroelectronics [STElectro] Hình : L298N . Những yêu cầu đặt ra Trong thực tế ứng dụng. | Phụ lục B THIẾT KẾ MACH . Driver đ iều khiển động cơ DC L298N hình 1 là một driver chip tích hợp sẵn hai mạch cầu H bên trong với chuẩn điều khiển TTL không có diode nội bảo vệ Mosfet. Chịu tải tối đa trên mỗi cầu là 2A điện áp 40VDC. Logic 0 ở ngõ vào lên tới khả năng khử nhiễu cao Sử dụng dạng đóng gói Multiwatt15. Các thông số cần thiết khác của L298N có thể được tìm thấy tại trang web của hãng STMicroelectronics STElectro Multiwatt 15 Hình L298N . Những yêu cầu đặt ra Trong thực tế ứng dụng này động cơ DC chỉ có dòng tải 200mA khi hoạt động bình thường và lên đến tối đa 2A khi qúa tải. Tuy nhiên cũng cần thiết kế một bộ điều khiển mở có thể sử dụng cho các động cơ lên đến 4A. Việc hạn dòng cho động cơ là rất cần thiết nhất là khi robot hoạt động có rất nhiều tình huống không mong đợi sẽ xảy ra vì vậy cần phải có chế độ hạn dòng bằng phần mềm. Trong các trường hợp nguy hiểm như ngắn mạch do va chạm hoặc tuột dây nối cần có mạch bảo vệ chống ngắn mạch bằng phần cứng để đáp ứng kịp thời. Cần điều khiển PWM ở tần số cao để tránh tiếng ồn do động cơ gây ra nhất là những tiếng kêu nghe rất rõ ở khoảng tần số 1KHz đến 3KHz. Bộ điều khiển PWM thông thường được dùng ở 5KHz. Tuy nhiên trong ứng dụng này chúng tôi dùng ở mức . 92 . Giải pháp Nối song song hai cầu H như hình để điều khiển động cơ lên đến 4A. Hình Nối song song hai mạch cầu H của L298N Để ngăn chặn dòng điện qua động cơ nhỏ hơn 4A tại hai ngõ sense chúng ta sử dụng điện trở công suất Ohm để lấy điện áp hồi tiếp về vi điều khiển. Trong chương trình điều khiển điện áp hồi tiếp này được đo và luôn đảm bảo ở mức nhỏ hơn x 4 V. Với mức điện áp này vẫn đảm bảo sử dụng điện áp tham chiếu Vref là điện áp nguồn nuôi vi điều khiển Vdd - 5V nên không cần dùng điện áp tham chiếu ngoài. Nếu chọn điện trở nhỏ hơn điện áp chặn sẽ giảm xuống dưới . Ví dụ chọn điện trở Ohm thì điện áp chặn sẽ là V. Như vậy lưới chia quá thấp và độ nhạy lúc này giảm đi hai lần. Hiện
