Khi nghiên cứu bài toán phân tích động học và phân tích lực trên cơ cấu, ta đã giả thiết vận tốc góc của khâu dẫn ω1 = hằng số. Tuy nhiên, trong thực tế, dưới tác động của các ngoại lực, máy sẽ có một chuyển động xác định (hay nói cách khác vận tốc góc thực ω1 của khâu dẫn dao động xung quanh một giá trị trung bình ω tb ). | Bài giảng nguyên lý máy Chương 6 CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY BÀI 1. ĐẠI CƯƠNG Khái niệm _ Khi nghiên cứu bài toán phân tích động học và phân tích lực trên cơ cấu ta đã giả thiết vận tốc góc của khâu dẫn 01 hằng số. Tuy nhiên trong thực tế dưới tác động của các ngoại lực máy sẽ có một chuyển động xác định hay nói cách khác vận tốc góc thực 01 của khâu dẫn dao động xung quanh một giá trị trung bình 0tb . Do vậy cần phải nghiên cứu chuyển động thực của máy. _ Vì chuyển động của các khâu trong máy phụ thuộc chuyển động của khâu dẫn nên muốn biết chuyển động thực của máy chỉ cần nghiên cứu chuyển động thực của khâu dẫn Bài toán chuyển động thực của máy . _ Nếu biên độ dao động của vận tốc góc thực 01 của khâu dẫn vượt quá một giá trị cho phép ta phải làm đều chuyển động máy tức là tìm cách giảm biên độ của w1 sao cho phù hợp với yêu cầu Bài toán làm đều chuyển động máy Khâu thay thế _ Chuyển động của các khâu trong cơ cấu máy phụ thuộc vào khâu dẫn. Đối với trường hợp máy là một cơ hệ có một bậc tự do bài toán động lực học quy về nghiên cứu chuyển động của một khâu được gọi là khâu thay thế. Ta thường chọn khâu dẫn làm khâu thay thế. _ Điều kiện đảm bảo tương đương về mặt động lực học giữa hai đối tượng toàn bộ cơ cấu và khâu thay thế là động năng của khâu thay thế bằng động năng của toàn bộ cơ cấu khi chuyển động tại mọi thời điểm. công suất của lực hoặc moment tác dụng lên toàn bộ cơ cấu bằng công suất của các lực hay moment tác động lên khâu thay thế tại mọi thời điểm. khâu thay thế là mô hình động lực học tương đương của cơ hệ có một bậc tự do. Các đại lượng thay thế Mô hình động lực học tương đương của toàn bộ cơ cấu gồm khâu thay thế chuyển động dưới tác dụng của các đại lượng thay thế. Khối lượng thay thế _ Giả sử cơ cấu máy có n khâu động. Gọi mi Jsi là khối lượng và moment quán tính khối tâm của khâu thứ i. vsi 0i là vận tốc và vận tốc góc khối tâm của khâu thứ i _Tại thời điểm t bất kỳ ta có động năng khâu thay thế bằng tổng động năng của máy n
