Để thực hiện chuyển đổi mờ giữa các mức FLC và bộ chuyển đổi PID, ta có thể thiết lập nhiều bộ điều chỉnh PIDi (i = 1,2. n) mà mỗi bộ được chọn để tối ưu chất lượng theo một nghĩa nào đó đề tạo ra đặc tính tốt trong 1 vùng giới hạn của biến vào (hình ). | if e t dương lớn và e t dương lớn thì u là FLC if e t dương nhỏ và e t dương nhỏ thì u là PID Để thực hiện chuyển đổi mờ giữa các mức FLC và bộ chuyển đổi PID ta có thể thiết lập nhiều bộ điều chỉnh PIDi i 1 2. n mà mỗi bộ được chọn để tối ưu chất lượng theo một nghĩa nào đó đề tạo ra đặc tính tốt trong 1 vùng giới hạn của biến vào hình . Các bộ điều chỉnh này có chung thông tin ở đầu vào và sự tác động của chúng phụ thuộc vào giá trị đầu vào. Trong trường hợp này luật chuyển đổi có thể viết theo hệ mờ như sau Nếu trạng thái của hệ là Ei thư tín hiệu điều khiển Ui Trong đó i 1 2 . n Ei là biến ngôn ngữ của tín hiệu vào ui là các hàm với các tham số của tác động điều khiển. Nếu tại mỗi vùng điều chỉnh tác động điều khiển là do bộ điều chỉnh PIDi với . r __ de _ _ _ u .e KjeCOdt K i 1 2 . n . ó dt Như vậy các hệ số của bộ điều chỉnh PIDi mới phụ thuộc các tín hiệu đầu vào tổng quát hơn là phụ thuộc vào trạng thái của hệ. Nếu coi các hệ số Kpi KDi Và Kli chính là kết quả giải mờ theo phương pháp trung bình trọng tâm từ ba hệ mờ hàm cy Hệ mờ hàm tính hệ số Kp với hệ luật Ru i if E is Ei and DE is DEi then Kp Kpi. 2. 11 cy Hệ mờ hàm tính hệ số KD với hệ luật Ru i if E is Ei and DE is DEi then Kd Kdì. 2. 12 cy Hệ mờ hàm tính hệ số K1 với hệ luật Ru i if E is Ei and DE is DEi then Ki Ki. 2. 13 . HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ . Khái niệm a Định nghĩa Hệ điều khiển thích nghi mờ là hệ điều khiển thích nghi được xây dựng trên cơ sở của hệ mờ 46 So với hệ điều khiển thích nghi kinh điển hệ điều khiển thích nghi mờ có miền tham số chỉnh định rất lớn. Bên cạnh các tham số Kp TI TD giống như bộ điều khiển PID thông thường ở bộ điều khiển mờ ta còn có thể chỉnh định các tham số khác như hàm liên thuộc các luật hợp thành các phép toán OR AND NOT nguyên lý giải mờ . Trong thực tế hệ điều khiển thích nghi được sử dụng ngày càng nhiều vì nó có các ưu điểm nổi bật so với hệ thông thường. Với khả năng tự chỉnh định lại các tham số của bộ điều chỉnh cho phù .
