Có một ví dụ rất thú vị: máy phay CNC 3 trục có hệ thống điều khiển rất giống với cánh tay rô-bốt nhưng nó vẫn thường được gọi là một cái máy. | ROBOT CÔNG NGHIỆP 77 Coordinates . Easy-Rob đã có sẵn các trình điều khiển động học thuận và nguợc của các cấu hình robot thông dụng khi thiết kế ta chỉ cần khai báo kiểu động học thích hợp. Trong tr-ờng hợp robot có kết cấu đặc biệt hoặc có các khâu bị động gắn với các chuyển động của các khớp thì cần phải giải bài toán động học ng-ợc hoặc xác định hàm toán học mô tả sự phụ thuộc của khâu bị động đối với khớp quay viết chuơng trình xác định sự phụ thuộc đó bằng ngôn ngữ C và sau đó dùng tập tin trong C để dịch thành tập tin th- viện liên kết động Easy-Rob kinematic Dynamic link library khi chạy ch-ơng trình EASY-ROB sẽ liên kết với tập tin nầy và thực hiện kiểu động học đã đ-ợc khai báo trong ch-ơng trình điều khiển. Easy-ROB có một số các lệnh điều khiển riêng Ch-ơng trình đ-ợc viết theo kiểu xử lý tuần tự tập tin dạng Text có thể soạn thảo ch-ơng trình trong bấ t kỳ trình soạn thảo nào. Các công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối có thể thay đổi đ-ợc. Chúng ta có thể viết một ch-ơng trình chuyển động cho một robot theo một quỹ đạo mong muốn có thể kiểm tra khả năng v-ơn tới của cánh tay xác định vùng làm việc của robot . . . Robot mô phỏng có thể cầm nắm hoặc thả các đối t-ợng làm việc. Các chuyển động của robot có thể ghi vào một tập tin và có thể thực hiện lại. Phần mềm cho phép ta xem đ-ợc các hệ toạ độ đã gắn trên các khâu của robot xem đ-ợc quỹ đạo chuyển động của điểm cuối công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối. Phần mềm còn có nhiều tiện ích khác nh- cho phép ta lập trình điều khiển robot bằng ph-ơng pháp dạy học thiết kế các đối t-ợng làm việc của robot có các cửa sổ về toạ độ và giá trị góc quay của các khớp tại từng thời điểm khi robot hoạt động. Việc sử dụng phần mềm EASY-ROB để mô phỏng robot giúp chúng ta hai khả năng nghiên cứu a Mô phỏng lại một robot đã có và các đối t-ợng làm việc của nó. Đánh giá khả năng làm việc và mức độ linh hoạt của robot xác định các thông số điều khiển quỹ đạo chuyển động để dùng trong điều khiển thực. b .
