Rõ ràng, việc có tay hay chân của rô-bốt đã tạo ra sự khác biệt giữa các loại máy móc. Tuy nhiên, việc có hình dáng giống người chưa đủ cơ sở để khẳng định một máy móc là rô-bốt. | ROBOT CONG NGHIỆP 88 X . i X rT Tr Ể j 1dqj Tr ES 1 1 k 1 ãy - k 1 dqk d T - r r dTa i d-lk 7. 5. 2. Tính đông năng của vi khối lương dm. Ký hiệu Ki là động năng của khâu thứ i. dK là động năng của vi khối lượng dm đặt tại vị trí ir trên khâu thứ i. . 1 1 2 XX dT i T dTl j-1k-1 dq . ổqk ii HL .dT qk j 1k 1 dqj dqk dKi - Tr È È - -Vr1. q jq k dm 1 _ Tr ẳ ẳ 2 Và do đó động năng của khâu thứ i sẽ là K í dK 1 Tr X X dT r 1 J 2 t-ỉẠ-ỉ dì J Khau i j 1 k 1 Khau i ỉ i yyT dmỴ y da j Khau i Ì -lók j 1 k 1 ìj Khau i a - Đặt Jị í gọi là ma trận giả quán tính Pseudo inertia matrix . Khau i ý nghĩa giả quán tính được sử dụng vì khi thiết lập đầy đủ các phần tử của ma trận T ta có thể liên hệ với các khái niệm mômen quán tính độc cực và trình bày các phần tử của T giống như các phần tử của mômen quán tính độc cực. Ta xét mối quan hệ nầy như sau Theo định nghĩa ta có Khau i J í i r i rT dm T t 1 I vt m J i Khau i í x zdm í xdm í 1 y zdm í 1 ydm í z2 dm í 1 zdm í1 zdm í dm r 1 2 ĩ 1 1 x dm x ydm i i s 1 1 1 2 I x ydm I y dm x zm y zm í xdm í ydm Bây giờ ta nhắc lại mômen quán tính độc cực của một vật thể bất kỳ như hình vẽ. Theo định nghĩa ta có I í yy z 2 dm I yy í x 2 z 2 dm I zz í x 2 y 2ìdm y 2 2. yy Izz 2 .. Hình Mômen quán tính đôc cực Và vì x - - d x z d x y Vậy x2 dm -I I xx Ngoài ra ta còn có Ixy í xydm Iyz í yzdm mx í xdm my í ydm Ixz í xzdm mz í zdm TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CÔNG NGHIỆP 89 Đối chiếu với ma trận giả quán tính .1 ta có thể trình bày Ji như sau - Ixx Iyy Izz Iyx Izx mx 2 I I xy Ixx Iyy Izz Izy my ji 2 T Iyz Iyz ĩ I - u xx yy zz mz 2 L mx my mz m _l Như vậy ý nghĩa biểu trưng của J1 đã rõ. K 1 Tr 1 2 É È dTJ .7 1 k 1 âq q q Vậy ta có fl ãp Cuối cùng Động năng của một robot có n khâu được tính n K ỉ Ki- ev. 17 7. 5. 3. Tính thế năng của robot Thế năng của khâu i có khối lượng mi trọng tâm được xác định bởi vectơ ri vectơ biểu diễn trọng tâm của khâu i trong hệ toạ độ cơ bản là Pi -mi. g. ri .
