Như vậy tuỳ vào hàm truyền đạt của đối tượng So(s) mà bằng các bộ điều chỉnh R(s) ta có được hệ có hàm truyền dạng tối ưu môđun. Trong các trường hợp trên, giá trị hằng số thời gian Tσ là nhỏ, nên có thể coi kết quả có hàm truyền dạng quán tính: F (s) = 1 1 = 1 + 2Tσs + 2Tσ 2s2 1 + 2Tσs Và quá trình quá độ ứng với hàm quán tính gần đúng này là đường nét đứt trên Hình . ● Phương pháp tối ưu đối xứng Phương pháp này thường được áp. | Như vậy tuỳ vào hàm truyền đạt của đối tượng So s mà bằng các bộ điều chỉnh R s ta có được hệ có hàm truyền dạng tối ưu môđun. Trong các trường hợp trên giá trị hằng số thời gian Tơ là nhỏ nên có thể coi kết quả có hàm truyền dạng quán tính F s 1 2Tos 2TO 2s2 1 2Tos Và quá trình quá độ ứng với hàm quán tính gần đúng này là đường nét đứt trên Hình . Phương pháp tối ưu đối xứng Phương pháp này thường được áp dụng để tổng hợp các bộ điều chỉnh trong mạch có yêu cầu vô sai cấp cao nó cũng được áp dụng có hiệu quả để tổng hợp các bộ điều chỉnh theo quan điểm nhiễu loạn. Hàm chuẩn tối ưu đối xứng có dạng 1 4tơs FDX s - -- - 1 4rơs 8rơ2s2 8ro3s3 Để nghiên cứu ý nghĩa của tiêu chuẩn tối ưu đối xứng ta xét hệ thống có hàm truyền So s là dạng vô sai cấp một nhưng lại dùng bộ điều chỉnh kiểu PI TT ZX rx X o X 1 Tíxs o s s . o s KTo .sT1 1 Trong đó Ti là tổng các hằng số thời gian nhỏ. Khai triển biểu thức trên ta có. F s __Ki i _ 1 K1Tos KToT1s2 KToT1Tis3 - 71 - Hình . Đặc tính quá độ của hàm tối ưu đối xứng Áp dụng điều kiện của tiêu chuẩn tối ưu môđun ta tìm được các phương trình hệ số của phương trình đặc tính như sau. KiTo 2 - 2K1KT0T1 0 KT0T1 2 - 2K1T02KT1Ts 0 2K T Giải hệ phương trình trên ta tìm được K T1 s T1 4Ts. Hàm truyền của hệ sẽ là 1 4Ts F s 1 4Tss 8T2ss2 8T3ss3 Đây là hàm truyền dạng tối ưu đối xứng với Tơ Ts. Trong trường hợp hàm truyền của đối tượng có chứa khâu quán tính thứ hai với hằng số thời gian lớn T2. K1 So s sT1 1 T2s 1 Tss Áp dụng cách tìm bộ điều chỉnh R s với hàm chuẩn tối ưu đối xứng ta tìm được bộ điều chỉnh có dạng PID. Tương tự như vậy nếu đối tượng có dạng vô sai cấp 2 thì dễ dàng tìm được bộ điều chỉnh là khâu tỷ lệ. - 72 - . Thuật toán điều khiển tốc độ Tốc độ gió được tạo ra nhờ các quạt thổi vào buồng trộn và buồng sấy. Các quạt này đựợc cấp nguồn từ các bộ biến tần để thay đổi được tốc độ động cơ quạt ta đi thay đổi tần số nguồn cung cấp cho nó. Mặt khác với giá trị tần số đặt đầu vào bất kỳ trong khoảng từ 0 - 50 Hz hệ .
