Ta giả thiết rằng các mạch điều chỉnh của mỗi đại lượng có chứa một phần có các hằng số thời gian lớn (hằng số thời gian điện cơ, hằng số thời gian của cuộn dây kích từ ), và một phần có chứa các hằng số thời gian nhỏ (hằng số thời gian của các xen xơ, của mạch điều khiển transitor ). Đó là các thời gian thuần trễ bé hay thời gian trễ từ các bộ lọc. Hằng số thời gian bé chung được tính theo: n ⎛ ⎞ 1+ )(1+ ) . (1+ ) =. | - Nếu sử dụng bộ PI có hàm truyền kp 0 9T thì chọn kp k và Ti Ỉ L 3 - Nếu sử dụng bộ PID có hàm truyền 1 ì kp 1 TDS y TIS J thì chọn kp 1 2T kL Ti TD L Phương pháp hàm chuẩn tối ưu tiêu chuẩn môđul tối ưu và tiêu chuẩn tối ưu đối xứng . Ta giả thiết rằng các mạch điều chỉnh của mỗi đại lượng có chứa một phần có các hằng số thời gian lớn hằng số thời gian điện cơ hằng số thời gian của cuộn dây kích từ. và một phần có chứa các hằng số thời gian nhỏ hằng số thời gian của các xen xơ của mạch điều khiển transitor. . Đó là các thời gian thuần trễ bé hay thời gian trễ từ các bộ lọc. Hằng số thời gian bé chung được tính theo V z. . ì 1 1 2 . 1 . 1 s TbK y K 1 n với Tb y TbK K 1 và hàm truyền tương ứng với một khâu quán tính có hằng số thời gian bằng tong các thời gian trễ cộng lại. Nguyên tắc chung là bù đủ các hằng số thời gian lớn trong mạch hở và chỉ còn lại hằng số thời gian bé và chất lượng của hệ được xác định bởi chính một hằng số thời gian bé này. Do vậy khi hệ có một hằng số thời gian lớn chọn bộ điều chỉnh PI Khi hệ có hai hằng số thời gian lớn chọn bộ điều chỉnh 55 PID. Trong trường hợp số lượng các hằng số thời gian lớn lớn hơn hai dùng phương pháp nối tiếp các bộ điều chỉnh hay kết hợp với các phương pháp khác. Rs -------- wos Hình Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển Nếu đối tượng có hàm truyền k ns 1 1 sTb n 1 sTk Thì bộ điều chỉnh được chọn có dạng R s -i n 1 sTcK sTI K 1 Thông số của bộ điều chỉnh được chọn theo điều kiện ns nc và TcK Tk Sau khi đã bù đủ hệ hở có dạng W s k sT 1 sTb Hệ kín có hàm truyền W - T - T W s 1 k Khâu tích phân ở bộ điều chỉnh có chức năng triệt tiêu sai lệch tĩnh và ở chỉ cần xác địnhhằng số tích phân TI. 56 Bình phương môđul đặc tính tần hệ kín được xác định bởi Wj Wk jw Wk -j 1 ---- 1 21 2 -2T ra2 . k l k b Điều kiện để hệ tối ưu còn là môđul của đặc tính tần hệ kín với tần số bé là một hằng Wk H 1 nghĩa là khi 0 môđul đặc tính tần hệ hở Wk j TO do đó trong hệ phải có khâu tích phân.
