Chọn và xác định thông số bộ điều chỉnh. . Chọn bộ điều chỉnh. Mỗi một hệ thống điều khiển tự động đều cần phải ổn định và chính xác. Để hệ thống ổn định chúng ta phải tổng hợp hệ thống. Việc tổng hợp hệ thống có thể thực hiện bằng nhiều ph−ơng pháp nh− là thay đổi thông số của hệ thống hoặc thay đổi cấu trúc của hệ thống bằng cách lắp thêm vào đó các bộ điều chỉnh. . | . Chọn và xác định thông số bộ điều chỉnh. . Chọn bộ điều chỉnh. Mỗi một hệ thống điều khiển tự động đều cần phải ổn định và chính xác. Để hệ thống ổn định chúng ta phải tổng hợp hệ thống. Việc tổng hợp hệ thống có thể thực hiện bằng nhiều phuơng pháp nhu là thay đổi thông số của hệ thống hoặc thay đổi cấu trúc của hệ thống bằng cách lắp thêm vào đó các bộ điều chỉnh. Có những hệ thống điều khiển dù thay đổi thông số đến mức nào cũng không làm nó ổn định đuợc. Vì vậy ta nên sử dụng phuơng pháp thay đổi cấu trúc của hệ thống. Sau đây là một số bộ điều chỉnh điển hình đó Bộ điều chỉnh tỷ lệ P . Bộ điều chỉnh tích phân I . Bộ điều chỉnh tỷ lệ tích phân PI . Bộ điều chỉnh vi phân D . Bộ điều chỉnh tỷ lệ vi phân PD . Bộ điều chỉnh tỷ lệ vi tích phân PID . Truớc khi chọn bộ điều chỉnh ta cần hiểu khái niệm sai lệch tĩnh là gì. Sai lệch tĩnh xác định độ chính xác tĩnh của hệ. Sai lệch tĩnh đuợc tính theo định lý tới hạn ess lim e t lim s t S- 0 Hình có nêu ảnh huởng của các bộ điều chỉnh khác nhau đối với sai lệch e t của hệ Hình - ảnh hưởng của các bộ điều chỉnh đối với sai lệch e t a Không có bộ điều chỉnh. b Bộ điều chỉnh tỷ lệ P. c Bộ điều chỉnh tích phân I. d Bộ điều chỉnh tỷ lệ tích phân PI. e Bộ điều chỉnh tỷ lệ vi phân PD. f Bộ điều chỉnh tỷ lệ vi tích phân PID. Trong các bộ điều chỉnh trên thì bộ điều chỉnh tỷ lệ là đơn giản nhất tác động nhanh nhưng nó không triệt tiêu được sai lệch tĩnh vì hệ số khuếch đại cao quá sẽ làm hệ thống mất ổn định. Với bộ điều chỉnh I thì nó có thể triệt tiêu được sai lệch tĩnh. Nhưng tín hiệu điều khiển chậm so với sai lệch 900 nên hệ thống mất ổn định. Vì vậy mà điều chỉnh I và P không được sử dụng rộng rãi mà phải kết hợp P và I thành bộ điều chỉnh PI. Đối với bộ điều chỉnh vi phân thì cũng giống như bộ P là sẽ có sai lệch tĩnh và hệ thống sẽ mất ổn định khi có nhiễu tác động nên ta cũng không sử dụng bộ điều chỉnh D đơn thuần mà thường kết hợp với bộ điều khiển P PD và PI PID. Thành phần vi phân D làm tăng .
