Matlab là một trong những phần mềm thông dụng nhất dùng để phân tích , thiết kế và mô phỏng các hệ thống điều khiển tự động. Trong bài thí nghiệm này sinh viên sử dụng các lệnh của Matlab để phân tích hệ thống như xét tính ổn định của hệ thống, đặc tính quá độ , sai lệch tĩnh. | TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA ĐIỆN BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN Tự ĐỘNG CÁC BÀITHÍ NGHIỆM MÔN HỌC LÝ THUYẾT ĐIỀU khiển Tự ĐỘNG PHẦN TUYẾN TÍNH KHỐI ĐIỆN - EE3381 3 bài KHỐI ĐIỆN - EE3382 4 bài CƠ _ ĐIỆN TỬ 4 bài KHỐI ĐIỆN TỬ 3 bài HÀ NỘI 8 2008 1 CÁC BÀITHÍ NGHIỆM MÔN HỌC LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN Tự ĐỘNG PHẦN 1. HỆ Thống điều khiển Tự ĐỘNG TuYến tính BÀI THÍ NGHIỆM 1 CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG Điều KHIỂN Tự ĐỘNG I. MỤC ĐÍCH Matlab là một trong những phần mềm thông dụng nhất dùng để phân tích thiết kế và mô phỏng các hệ thống điều khiển tự động. Trong bài thí nghiệm này sinh viên sử dụng các lệnh của Matlab để phân tích hệ thống như xét tính ổn định của hệ thống đặc tính quá độ sai lệch tĩnh. bm-1 bm an-1 an Định nghĩa tử số nếu hệ số nào không có Định nghĩa mẫu số nếu hệ số nào không có Định nghĩa hàm truyền đạt w Vẽ hàm quá độ h t Vẽ hàm quá độ xung k t Vẽ đặc tính tần biên pha của hệ thống Vẽ đặc tính logarit Chuyển từ hàm truyền đạt sang không gian II. CHUẨN BỊ Để thực hiện các yêu cầu trong bài thí nghiệm sinh viên cần phải chuẩn bị kỹ trước các lệnh của Matlab. Khi khởi động chương trình Matlab cửa sổ COMMAND MATLAB xuất hiện với dấu nhắc lệnh . Để thực hiện các lệnh sinh viên sẽ gõ lệnh từ bàn phím theo sau dấu nhắc này. Để phân tích đặc tính của hệ thống sinh viên cần phải hiểu kỹ về các lệnh sau W num _ bs b1s 1 . bm-1s bm W s _7_ _n . _n 1 . __ den as as . a 0 1 n 1 n Cho hàm truyền đạt có dạng Khởi động MATLAB và cửa sổ COMMAND MATLAB ta thấy hiện ra dấu nhắc ta sẽ đánh các câu lệnh sau num b0 b1 gán bằng 0 den a0 a1 gán bằng 0 w tf num den step w impulse w nyquist w bode w A B C D tf2ss w trạng thái step A B C D impulse A B C D rlocus w vẽ QĐNS hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở w rlocfind w Tìm điểm Kgh hold on giữ hình vẽ hiện tại trong cửa sổ Figure. Lệnh này hữu ích khi ta cần vẽ nhiều biểu đồ trong cùng một cửa sổ Figure. Sau khi vẽ xong biểu đồ thứ nhất ta gõ lệnh hold on để giữ lại hình vẽ sau đó vẽ tiếp các biểu đồ khác. Các biểu đồ
