Tham khảo tài liệu 'tự động hóa trong xây dựng phần 8', kỹ thuật - công nghệ, kiến trúc - xây dựng phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Biết G p - . Yêu cầu chọn R p và phân tích tín hiệu yt t . Tp 1 Giải Nếu ta chọn hàm truyền đạt của hệ thống là H p - y------------- ta SC có 4 2ậ 1 n R P . í -ì G p l-H p 2 pự T pJ Trong dó T - 2 n Khi thay ơ tro n 2 T R p 4 2T 5 biểu thức của R p ta có 1 T-T 1 _ 1 _ l T-T p Í Tp 4VT p 4VT T p 1 Như vậy thiết bị diều khiến là 2 khâu mắc song song như hình . Như ta dã nói ở trên để hệ thông điều khiển có chất lượng tốt người ta thường chọn hệ số tắt 0 7 còn cor có thể chọn theo công thức _ 20 _ 1 4 Trong đó K là sai lệch xác lập cho phép của hệ thống khi u t t. Ví dụ khi E 0 5 thì Cửn 44. - 2 8rad s Trong trường hợp đó và T - 0 255 2 ửn 1 4x2 8 x 1 1 . T-T ì J 1 . T-0 255 4 2T p TP 1J .p 0 255p l 184 Để giải thích tại sao không được chọn con quá lớn ta hãy phân tích tín hiệu yc t theo một vài giá trị của ủtl. Từ sơ đồ cấu trúc của hệ thống hình ta có Ye p R P IU P - Y P J R P U P 1- 1 l U p J Vì H p - ------và R p - U p p2 Pjl G p ĩl-H p nên Y p - n _PL ì U p l -H P 1 St57U P G p l-H p l G p JtL-u p 1 4 1 n cởn Giả thiết u t là một xung chữ nhạt có biên độ A và thời hạn r như hình thì yc t là nghiệm của phương trình vi phân bậc 2 1 d2y .J yc t Td u t tó2 dt con dt dt Trong đó II t A t8 í hoặc U p AQT Đường cong hàm số yc t trong trường hợp này có dạng như hình . Hình Theo tính chất của toán tử Laplace ta có yc 0 lim pYc p Títì2A0T p - oọ Trong đó T là hằng số thời gian của đối tượng diểu khiển. 185 Từ công thức này ta dễ dàng thấy rằng nếu T T và chọn ro y thì 2V A m yc 0 Ti ệỊ AŨT-4AŨ _ 4 Còn nêu T T và chọn ro -7 thì n rjn J 2 yt 0 TÍ AJ 16A Sự tãng nhảy vọt của tác dụng diều khiển yự như vây có thể không chấp nhận dược VJ nó có nguy cơ làm cơ cấu diều khiển bão hòa. Do dó ro phải nhỏ hơn một giá trị giới hạn nào dó phụ thuộc vào loại cơ cấu điểu khiển và biên độ Ao của tín hiệu chỉ huy u t . Khi chọn hàm truyền dạt R p của thiết bị diều khiển ta còn cần phải lưu ý thêm ràng hàm truyền dạt R p - luôn luôn có dạng G p l-H p R
