Tham khảo tài liệu 'tự động hóa trong xây dựng phần 9', kỹ thuật - công nghệ, kiến trúc - xây dựng phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Các phương trình này có thể viết dưới dạng ma trận X - AX Bu y cx 0 K 0. oỊ Ví dụ một hệ thống điều khiển có hàm truyền đạt 10 y p W p -------------- 2p3 4p2 6p 3 u p Khi chia tử số và mẫu số của W p này cho 2 ta nhận được hàm truyền đạt W p -. 5_ ậel p 2p2 3p l 5 u p Từ đây ta rút ra phương trình y p3 2p2 3p 1 5 5u Khi chia 2 vế của phương trình này cho p3 ta có y -2 -y-3-y y-l 5-y y 5u p p p Phương trình này có thể được biểu diễn bằng một sơ đồ khối như hình ó. 10. Hình 210 Khi lựa chọn các biến sô trạng thái x X Xj là các biến số dầu ra của các khâu tích phân 1 trong sơ dổ hình ta có các phương trình p X - 2xj x2 x2 - -3Xj x3 x3 - l 5xI 5u và y x. Các phương trình trên có thể viết dưới dạng ma trận Hình ỉ 211 . Hệ thống điều khiển có hàm truyền đạt dưới dạng thưưng sô của hai đa thức W p b pn b1pn - b 1__ y p p alpn 1 a2p 1-2 u p Từ hàm truyền đạt này la rút ra phương trình y p ajpnI a2pll 2 an u bup bip 1 bn Khi chia 2 vế của phương trình này cho p ta có y ai _y-a2 2y-------V b u bl u --. bri u p p p p p Phương trình này có thể biểu diễn bằng một sơ đồ cấu trúc như hìnb 6 11. Khi chọn các biến số trạng thái Xj x2 . xn là các biến số đẩu ra của các khâu tích phân -- của sơ đồ hình ta sẽ có các phương trình sau p y X b u Xj -aly x2 b U a x bau x2 h u -alxl x2 bị -a1bo u Tương tự x2 -a2x Xj b2-a2b0 u xn_ -ar xn b ._1 -a bju n -anXj b11-anb0 u Các phương trình có thể viết dưới dạng ma trận X - XX Bu y cx Du Trong đó x X x2 X x 1 X2 A -ai -a2 1 0 . 1. 0 0 B bl aibo b2-a2ho V - n-l - an 0 0 0 . 0 . 1 . 0 bn-l a n-l bi bn c l 0 . 01 D b 0 . o .
