Tham khảo tài liệu 'tự động hóa trong xây dựng phần 10', kỹ thuật - công nghệ, kiến trúc - xây dựng phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | R z e2 iT j boZ b Z - . b _ z e iT zl - a z - i z - - a r Khi kí hiệu z e2 iT E2 Z Z et iT E Z . Ta CÓ E2 Z Zn aizn- a2Zn 2 an E Z boZ 1 . bn e2 iT Hinh Khi chia 2 vế của phương trình này cho Z 5 ta nhận dược E2 Z - a1Z- E2 Z - a2Z 2E2 Z -anZnE2 Z boEj Z biZ EjfZ . T Z Phương trình này có thể biểu diễn bằng một sơ dổ cấu trúc như hình . Trong sơ dồ hình này các khâu có kí hiệu Z 1 dược gọi là kbâu cbậm trễ. Hình 236 Nếu ta chọn các biến số trạng thái của phần này XịG x2 i . xT i là các biến số đầu ra của các khâu chậm trề thì ta sẽ nhận dược các phương trình Tương tự c2 i X i tựiíi Xj i 1 - a e2 i x2 i 4- bjeb í - ajX i x2 i bị - a bo C i x2 i 1 - a2X i x3 i b2 - a2bo ei i Xn-I i 1 - atl_iX i x 1 bn_1 - aMOMO xn i 1 - anXi i bn - a b. e i Các phương trình này có thể viết đưới đạng ma trận X i 1 AXíO Be i c2 i CX i Dej i Trong đó X i 1 x i 1 x2 i 1 X i MO x2 i xn i l MO A -al -a2 1 0 0. 1. .0 . 0 bi-Mo B - b2 -Mo - an-l 0 0. . 1 bn -1 an-l bo -an 0 0. .0 bn - Mo C-U D- I b0 0 . 0 Khi kết hợp phương trình trạng thái của phần xung-số này với phương trình trạng thái của phần liên tục ta sẽ nhận được phương trình trạng thái của hệ thống. Ví dụ Một hệ thống xung-số có sơ đồ cấu trúc như hình . Biết đối tượng diều khiển ĐTĐK có hàm truyền đạt 10 G p - p p 5 237 Hình Cơ cấu do lường có hàm truyền dạt F p 1 còn thiết bị diều khiên TBĐT là một bộ điều khiển PI số với hàm truyền dạt R Z Kn K I . với K 1 K 1 6 T o ls. p 2 Z-1 r 10 p p 5 Ta có và Yêu cầu xác định phương trình trạng thái của hệ thống. Giải Ta có hàm truyền đạt của phần liên tục không kể phần tử lưu giữ LG là 10 y p WLT P G p .F p p p 5 m p 2 _ _2_ p P 5 2 í 2 Ỵ p Ip 5J_ Từ đây ta có thổ biểu diễn phần liên tục bằng một sơ đồ khối như hình . y p m p - Hình Khi chọn các biến sô trạng thái Xị t x2 t của phần liên tục là các đại lượng đầu ra của các khâu tích phân và khâu quán tính bậc nhất ta nhận được các phương trình p p 5 pxt p Tĩi p p 5 x2 p m p y p
