Cho phương pháp điểm trọng tâm và nguyên tắc triển khai SUM-MIN với quy ước singleton (phương pháp độ cao), trong đó yk là điểm mẫu thoả mãn B’k(yk) = Hk. * Quan hệ truyền đạt y(x): Quan hệ truyền đạt y(x) của bộ điều khiển mờ nhận được thông qua việc ghép nối hai ánh xạ x B’(y) và B’(y) y’ với nhau để có x y’. Công thức biể | Luận van tốt nghiệp 41 3. y sup y ycG cho phương phập cực đậi thệố nguyện ly cận phai J y B y dy 4. y f z x J VB y dy S cho phương phập điếm trong tam y Jy B y dy k 1V S n y Mk k 1 n y Ak k 1 y 7i y J B y dy k 1V S J cho phương phập điệm trong tậm vậ nguyện tậc triện khậi SUM-MIN 6. cho phương phập điệm trong tậm vậ nguyện tậc triển khậi SUM-MIN vơi quy ươc singlệton phương phập đo cậo trong đo yk lậ điệm mậu thoậ mận fẪB k yk Hk. Quan hệ truyền đạt y x Quận hệ truyện đật y x củậ bộ điệu khiên mơ nhận đươc thong quậ việc ghệp noi hậi ậnh Xậ x fẪB y vậ fẪB y y vơi nhậu đệ co x y . Cong thưc biệu diện ậnh Xậ tích nhận đươc phu thuọc vậo thiết bị hơp thành vậ phương phập giải mơ đươc sư dung. Tích cUậ hậi ậnh Xậ RB x y Ngươi tậ đậ chưng minh đươc rằng vơi môt miện compậct X cy Rn vơi n lậ so cậc đậu vậo cậc giậ trị vật ly cUậ biến ngon ngư đậu vậo vậ môt đương cong phi tuyến g x tuy y nhưng liện tuc cung cậc đậo hậm cUậ no trện X thì bậo giơ cung ton tậi môt bo điệu khiên mơ cơ bận co quận hệ truyện đật y x thoậ mận sub y x - g x s Trong đo E lậ môt so thưc dương bất ky cho trươc. Như vậy tậ co thệ tong hơp đươc môt bo điệu khiện mơ co quận hệ truyện đật gận giống vơi quận hệ truyện đật cho trươc. Điệu đo cho thấy ky thuật điệu khicn mơ co thệ giải quyết đươc môt bậi toận tong hơp điệu khicn phi tuyến bất ky. Nghiện cưu điệu khiến mơ - Mo phong hệ thong điệu khiến mơ bậng MậtLậb Luận van tốt nghiệp 42 Nghiện cứu điệu khiên mờ - Mố phống hệ thống điệu khiên mờ bang MatLab Luận van tốt nghiệp 43 6. Kết luận về điều khiển mờ úu điềm - Đảm bậố được tính ốn định cua hệ thống mậ khống cận khối lượng tính toan lớn vả phưc tập trống khau thiết kế như cảc lốậi điệu khiên cố điện như PID điệu chỉnh sớm trệ pha. - Cố thể tống hợp bố điệu khiển với ham truyện đật phi tuyển bất kỳ. - Giai quyết được cậc bai toán điệu khiên phưc tap cậc bai toán ma trước đậy chưa giai quyết được như hệ điệu khiến thiếu thống tin thống tin khống chính xậc hay nhưng thống tin ma sự chính xậc cua nố .
