Trong lịch sử, những thuỷ thủ đầu tiên cũng l{ những kĩ sư điều khiển h{ng hải đầu tiên. Khi h{nh trình t{u bắt đầu chuyển sang hướng m{ anh không mong đợi, anh ta bắt đầu chèo thuyền bằng ch}n v{ tay để đẩy thuyền đi theo hướng m{ anh ta thích hơn. Người thuỷ thủ đ~ tự nhận ra những điều kiện không mong muốn v{ đ~ l{m một việc l{ tạo ra một qu| trình dịch chuyển trong giới hạn chấp nhận được do anh tự đặt ra | Điều khiển tự động 1 - Bùi Hồng Dương Mục lục 1 Các khái niệm cơ bản về điều khiển tự động 1-4 Giới thiệu chung 1-4 Ưu điểm của tự động điều khiển 1-5 Nhược điểm của tự động hoá. 1-6 Các khái niệm cơ bản về điều khiển tự động 1-7 Tín hiệu 1-7 Thông tin information 1-7 Truyền tin giao tiếp Communication 1-7 Điều khiển Control 1-7 Điều khiển mạch hở điều khiển bằng tay Open loop Manual control 1-8 Điều khiển mạch kín Close loop control feedback control 1-9 Đối tượng được điều khiển Controlled Process Plant Object 1-10 Biến được điều khiển y t Controlled Variable 1-11 Bộ điều khiển Controller 1-11 Phần tử đo cảm biến Measuring element sensor 1-12 Tín hiệu cho trước set point r 1-12 Phần tử cho trước Bộ tạo tín hiệu cho trước 1-12 Độ lệch error deviation e t 1-12 Phần tử so sánh bộ cộng tín hiệu Comparison element summing point 1-12 Bộ chế biến tín hiệu Processing unit Computer . 1-13 Bộ thực hiện Actuator 1-13 Cơ cấu điều chỉnh Adjusting mechanism Adjusting organ 1-13 Phần tử thực hiện cuối Final control element 1-13 Biến tác động u t Manipulated variable 1-13 Tín hiệu tác động Actuating signal 1-13 Nhiễu loạn Disturbances 1-13 Tải của hệ thống Load 1-14 Phân biệt biến số và thông số variable vs. parameter 1-14 Các nguyên lý điều khiển cơ bản nhất 1-14 Nguyên lý điều khiển theo độ lệch feedback control 1-14 Nguyên lý điều khiển tiếp tới bù trừ nhiễu - feedforward control 1-15 Trang - 1 - Điều khiển tự động 1 - Bùi Hồng Dương Bộ điều khiển nhiều xung multi-element controller 1-17 Phân loại bộ điều khiển 1-19 Sơ đồ khối 1-21 Các yêu cầu cơ bản đối với hệ thống điều khiển. 1-23 Ví dụ và bài tập 1-24 Ví dụ Hình 1-4 hệ thống điều khiển nhiệt độ phòng học. 1-24 Bài tập 1-28 2 Biến đổi Laplace - Hàm truyền - Sơ đồ khối - Mô hình toán. 2-31 Phép biến