Trong chương trình này mô hình khảo sát là vật rắn đồng thời tham gia hai chuyển động tương đối so với hệ động o1x1y1z1 và chuyển động kéo theo của động o1x1y1z1 chuyển động so với hệ cố định oxyz | -128- Chương10 HỢP CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN Trong chương này mô hình khảo sát là vật rắn đồng thời tham gia hai chuyển đông tương đối so với hệ đông o1x1y1z1 và chuyển đông kéo theo của hệ đông o1x1y1z1 chuyển đông so với hệ cố định oxyz Hình . Sau đây sẽ khảo sát chuyển đông tổng hợp của các trường hợp thường gặp. Hình 10-1 . HỢP HAI CHUYỂN ĐỘNG TĨNH TIÊN Khảo sát vật rắn tham gia hai chuyển đông tương đối và kéo theo đều là chuyển đông tĩnh tiến. Do tính chất của chuyển đông tĩnh tiến mọi điểm trên vật rắn sẽ có chuyển đông tương đối và kéo theo như nhau vì thế chuyển đông tuyệt đối của chúng cũng như nhau. Từ đó đi đến kết luận Hôp hai chuyển đông tĩnh tiến của môt vật rắn là môt chuyển đông tịnh tiến. Vận tốc và gia tốc mọi điểm trong chuyển đông tổng hợp được tính bằng tổng hình học các véctơ vận tốc hoặc các vectơ gia tốc của hai chuyển đông thành phần. V V V2 W W1 W2 Trong đó V và W là vận tốc và gia tốc của chuyển đông tĩnh tiến tổng -129- hợp V b V 2 và W15 W 2 là vận tốc và gia tốc của hai chuyển động tĩnh tiến thành phần. . HỢP HAI CHUYỂN ĐỘNG QUAY QUANH HAI TRỤC Khảo sát vật rắn đổng thời tham gia hai chuyển động chuyển động quay tương đối với vận tốc góc là cỡ 1 quanh trục quay Aa và chuyển động quay kéo theo là chuyển động của trục Aa quay quanh trục Bb với vận tốc góc cỡ 2 .Ta sẽ khảo sát chuyển động tổng hợp của vật rắn trong các trường hợp sau. . Khi hai véc tơ ỡ 1 và ỡ 2 song song cùng chiều. Xét vật rắn là một đĩa phẳng chuyển động tương đối quay quanh trục Aa với vận tốc góc ỡ 1 vuông góc với mặt đĩa. Trục Aa lại quay quanh trục Bb song song với vận tốc góc ỡ 2 cùng chiều với ỡ 1 hình . Ta có nhận xét rằng trong quá trình chuyển động mặt phẳng của đĩa có phương không đổi nghĩa là chuyển động tổng hợp của nó là chuyển động song phẳng. Vận tốc của điểm A và B trên đĩa có thể xác định VA VB Phương chiều biểu diễn trên hình . Dễ dàng xác định được tâm vận tốc tức thời cuả đĩa là điểm C và trục Cc đi
