Tài liệu tham khảo giáo trình kỹ thuật robot cung cấp nội dung phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động của tay máy. Để nắm được kiến thức này | Chương 2 Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy Chương 2 PHÂN TÍCH HỆ CƠ CÂN BẰNG TĨNH VÀ CHUYỀN ĐỘNG CỦA TAY MÁY . Các khái niệm cơ bản và tiền đề tĩnh học . Trạng thái cân bằng Hệ vật được xem như ở trạng thái cân bằng khi tổng các ngoại lực tác động lên nó bằng không. Lúc ấy hệ vật hoặc đừng yên hoặc chuyển động thẳng đều đối với hệ qui chiếu đó. Trong thực tế luôn tồn tại lực ma sát nên khi hệ vật đạt trạng thái cân bằng thì nó đứng yên. . Lực Lực đặc trưng cho tác dụng cơ học của vật thể này lên vật thể khác Lực được biểu diễn bằng một vector phương chiều độ lớn điểm đặt Trong hệ trục x y z thì lực F Fx Fy F . Mômen của lực đối với tâm - x T Mômen của lực F đặt tại A đối với tâm O là m F OA X F d X F mữ F có độ lớn bằng điểm đặt tại O phương vuông góc với mặt phẳng F O chiều thuận theo chiều xoay của OA F . Momen của lực đối với trục A Tách F Fh F m F dF Vậy momen cua lực đối với trục bằng tích của thành phần hình chiếu vuông góc của lực lên mặt phẳng vuông góc với trục với khoãng cách từ lực hình chiếu đến trục. Chiều của momen hường theo chiều xoay của lực quanh trục. 18 Chương 2 Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy . Hệ lực Hệ lực tác dụng vào một vật đang khảo sát p Fk F F . Fn Hai hệ lực p F p P khi chúng có cùng tác dụng cơ học Hợp lực của hệ lực R được gọi là hợp lực của hệ lực p Fk khi R 2 Fk Hệ lực cân bằng khi R 0 . Các tiên đề tĩnh học Hai lực cân bằng khi chúng cùng phương ngược hướng cùng độ lớn. Hợp lực của hai lực là vector lực đường chéo của hình bình hành. R F F2 Khi hai vật tương tác với nhau chúng tác lên nhau một lực Hai lực tương tác cùng phương cùng độ lớn nhưng ngược hướng. Điểm đặt của 2 lực nằm ngay tại vị trí tiếp xúc của 2 vật và hướng vuông góc với tiếp tuyến tại điểm tiếp xúc. Vật tự do là vật có thể dịch chuyển tùy ý trong lân cận bé từ vị trí đang xét. Ngược lại gọi là vật không tự do Vật khảo sát S được qui ước gọi là vật chịu liên kết. Các vật khác tương tác cơ
