Tài liệu tham khảo giáo trình kỹ thuật phục vụ nhu cầu học tập và giảng dạy cho sinh viên và giáo viên trong môn học chuyên ngành. Mời các bạn tham khảo | Chương 4 Phương trình động học robot Chương 4 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT . Dẫn nhập Bất kỳ một Robot nào cũng bao gồm các khâu liên kết với nhau thông qua các khớp. Hai chuyển động cơ bản của các khâu thông qua khớp quay và khớp tịnh tiến. Hình . Khớp quay và khớp tịnh tiến trong chuyển động của robot. Ta đặt trên mỗi khâu của một Robot một hệ trục toạ độ. Sử dụng các phép biến đổi thuần nhất có thể mô tả vị trí tương đối và hướng giữa các hệ toạ độ này. Theo Denavit mối liên hệ giữa hai khâu liền kề nhau khâu n so với khâu n-1 được mô tả bởi ma trận A là ma trận biến đổi thuần nhất gồm có các phép quay và tịnh tiến giữa các hệ toạ độ với nhau. Hình . Đặt hệ trục toạ độ cho các khâu của robot Puma. Vậy A1 là ma trận mô tả hướng và vị trí của hệ toạ độ gắn trên khâu thứ nhất so với hệ toạ độ gốc. 48 Chương 4 Phương trình động học robot Tương tự cho A2 là ma trận mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của hệ toạ độ thứ hai so với hệ toạ độ gắn trên khâu thứ nhất. Tích của các ma trận A là ma trận T Theo Denavit . Ví dụ T3 Hình . Các vector định vị và định hướng của tay máy. Lưu ý Nếu một Robot có 6 khâu thì T6 A1A2A3 A4A5A6. T6 được gọi là ma trận vector cuối mô tả hướng và vị trí của hệ toạ độ gắn lên khâu chấp hành cuối so với hệ toạ độ gốc. Nếu một Robot có số bậc tự do w 3 thì 3 bậc tự do đầu tiên dùng để định vị các bậc tự do còn lại để định hướng. Hệ toạ độ biểu diễn khâu chấp hành cuối điểm tác động cuối n o a 3 vector chỉ phương của hệ toạ độ gán trên khâu chấp hành cuối điểm tác động cuối xác định bởi a Vector có hướng mà theo đó bàn tay sẽ tiếp cận đến đối tượng. o Vector có hướng theo đó các ngón tay cầm nắm hay thả đối tượng. n Vector pháp tuyến của o và a n nx ox ax Px n O a fK T y y y Py nz oz az Pz _ 0 0 0 1 . Bộ thông số Denavit-Hartenberg DH . Các khái niệm 49 Chương 4 Phương trình động học robot Một Robot gồm nhiều khâu cấu thành từ những khâu nối tiếp nhau thông qua các khớp động. Gốc chuẩn của 1 Robot là là khâu số
