// bat nga tu if ((out_left==vach)&&(out_right==vach)) { while ((LEFT==vach)&&(RIGHT==vach)) { d++; if (d==100) { dem++; d=0; if (dem | DKS GROUP http www. Nguyen Manh Truong Mobi 0988857861 bat nga tu if out_left vach out_right vach while LEFT vach RIGHT vach d if d 100 dem d 0 if dem songatu h thi dem motorforward delay 1200 break thoat khoi while if while if dem songatu h_thi dem motor stop dem 0 break chinh lech nhieu end of while 1 end of golong_ngatmo BÀI 7 CHIỂN THUẬT THI ĐẤU Trong khi thi đấu có rất nhiều các tính huống xảy ra .Do đó người lập trình cần phải xây dựng nhiều chiến thuật thi đấu khác nhau để đảm bảo có thể xử lý kịp thời mọi tình huống có thể có trên sân. đẻ hiển thị chiến thuật thi đấu bạn có thể dung led 7 thanh hay màn hình LCD một hệ thống các phím bấm để điều khiển để lựa chọn các giải pháp thi chất ở phần này chúng ta đã quy về bài toán lập trình giao tiếp vi điều khiển với bàn phím và màn hình LCD led 7 thanh 62 http www. DKS GROUP Nguyen Manh Truong Mobi 0988857861 đồ nguyên lý a Giao tiếp với led 7 thanh R_24V 10 5V SW1 RST Cs1 100uF Cta1 30p Rs1 10k Y1 ta230p Rsip1 4 10k 5V PO0 PO1 PO2 PO3 PO4 4 SN7447 E F A B C G D N G16 pOỗ PO6 pO7 A1 A2 2 A3 3 B1 4 B2 5 B3 6 B4 7 B5 8 19 18 9 PO0 39 PO1 38 PO2 37 PO3 36 PO4 35 PO5 34 PO6 33 PO7 32 XTAL1 XTAL2 RST EA VPP U17 2 D0 D1 D2 D3 7 PO0 2 PO2 6 PO3 5V 5V MASTER CL1 AD0 AD1 AD2 AD3 AD4 AD5 AD6 AD7 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 RXD TXD INTO INT1 TO T1 WR RD ALE PROG P89V51RD2 21 Vidieukhien1 22 Vidieukhien2 23 Vidieukhien3 24 Vidieukhien4 25 Vidieukhien5 26 Vidieukhien6 27 28 10 P30 RXD 11 P31 TXD 12 I NT0 13 I NT1 14 T0 15 T1 16 A4 17 A5 29 30 ISP_program P30 RXD 1 2 P31 IXD 3 4 5 6 5W 7_ 8 5VO 9- 10 CON10 Rp6 470 Connecter_sensor Led Phat1 1 2 Led Thu1 Led Phat2 3 4 Led Thu2 Led Phat3 5 6 Led Thu3 Led Phat4 7 8 Led Thu4 Led Phat5 9 10 Led Thu5 Led_Phat 13 11 15 12 Led Thu6 14 w 16 A CON16AP Ở sơ đồ trên ta sử dụng 1 led
