Máy công cụ là loại máy cơ khí gia công khuôn hoặc linh kiện để cấu tạo nên các máy móc khác, vì vậy có người còn gọi máy công cụ là máy mẹ. Có những máy công cụ như máy tiện, máy cắt răng, máy khoan lỗ, máy tiện doa lỗ, máy phay, máy cắt, máy bào. Về cơ bản, hoạt động của nó là cho chuyển động xoay tròn (hoặc tịnh tiến) các dao cắt hoặc đối tượng gia công, và bằng việc điều khiển vị trí tương đối của 2 đối tượng đó mà gia công hình dáng. | cơ tương ứng với Mj 0. điều khiển chương trình sc tỉ lệ với vận tốc của chuyển động chirong trình 11 t -S qjt r Khi đó trong vê phải của phương trình 8-8 xuất hiện các số hạng phụ chẳng hạn khi váng lực càn M 0 V 0 ta nhận được J 1p2V AMt Mj -J q AL I o-l s p t t Tp l AMti - -rM - M 1 -I- r Au J Với M - J ip điều này được rút ra tù 8 3 còn AL Au 0 thì phương trình 8 17 có dạng ỵ -Rl p q. jj -pRự p ở đó Rir p MTP 1 p_ xTMp2 TMP l 1 Các phương trình tương ứng với điều khiển theo chu luyến trong đó tải chính đặt lên động cơ là do các lực quán tính. Trong các máy điều khicn chương trình thời gian thực hiện chương trình theo chu tuyên ví dụ thời gian bốc xếp của các rôbôt công . T-. 2 71 _ nghiệp lớn hơn nhiồu lan chu kỳ dao động T - - . Do đó thơi gian cứa k dao động tát dán bé hơn nhiều lân thời gian thực hiện chương trình. Như đã biết vận tốc tắt dần được xác định theo còng thức tính độ tắt logarit _ I ỗ ZỊL 2J -lì 2 k- V M J Như vậy sau một chu kỵ biên độ dao động giảm lần. Ví dụ nếu 0 5 thì elì - 535 . Điều này chứng tỏ ràng dao động sẽ bị tắt trong khoáng thời gian be hơn nhiều so với chu kỳ dao động . Do đó k dao động tắt dẩn không ảnh hưởng đến điều khiển chương trình theo chu tuyến. Để giảm dao động có thể chọn qui luật thay đổi gia tốc chương trình có dạng bằng phẳng và không chứa các bước nhảy. 127 Trong trường họp máy cứng diểu khiến chương trình vâng lực c in thì sai sò tựa lĩnh cớ ý nghĩa quan trọng. Trong trường hợp qui hiạl thay đói gia toe thì chương trình có dạng ư--q. l nó không triệt liêu trong khoáng thời gian 0. t. j và tổn tại phép biên dổi huriê l. í 1 1 j 0 - J ị . t -j dt. Ị ì ịlT l À w Hình 8-5 Phò biên lộ yiít clììí fììy irìỉìh I ù chic iityri hĩâìì ỉộ-íthi sô Cỉìti hệ Ham truyền p R p cớ điểm cực trong nửa mặt phảng bên trái nên tổn lại phép hiến đổi Furic dôi với hàm V - ị t và có dạng v fjm - -R jtoe 4 ịũơ Sai sò vận tóc dược tìm nhờ phép biên đối Furiê ngược j RlLJ ị i í 1 11 j 0J exp jw t d t .
