Tham khảo tài liệu 'động lực học máy part 10', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Hàm vô hướng Hamintơn có dạng 1 2 . . H 1V 4- X Jo v vv - L. I 4- X V 4- 4- J0 4- r v ỹ - s 4- v v 4- r ẼL. 4- v T J Ị trong dó Xị và À 2 là các nhân tử chưa xác định. Hệ phương trình ơle - Lagơrìíng gổm phương trình 10-25 và các phương trình xác định các nhân tư 4 _ XH . s V À - X Jt v 4- vv - Lt. v 4- -À. - V Xv tJ 4 _ ÍH 2 . J 4-T V X2 - X vv- Lc - Â 4--2 ------X2 CV L tJ0 và điểu kiện tối ưu Từ các phương trình nhận được ta tính các đại lượng ư Ả và V. Từ 10-29 rút ra Â-2 t s 0 và do đó từ 10-28 ta có X x2MJcov VV-LJ x -ZTJV vv-LỰ Khi thay biểu thức này vào 10-27 ta có phương trình đê xác định v t J2 - v2 4-X 2 V - Jct Lc - vLc Chúng ta chi chú ý đến nghiệm chu kỳ với chu kỳ T nó có thẻ viết trong dạng toán tử v p --LJl Wv p Lc t J2 tp2 v 2 Hàm Wv p ờ đây chi thuần tuý có ý nghĩa hình thức nó không có các tính chất thông thưừng của hàm truyền cùa hệ tuyến tính trong trường hợp riêng không thoả mãn điều kiện ổn định mẫu số có nghiệm dương . Biổu thức 10-31 xác lập mô i quan hệ giữa hàm chư kỳ v t và kích động chu kỳ Lt t . Nếu 163 Mo-Ịp uơSị yj thì sai sô vận tốc trong chê độ bình ổn ưng với diều khiên lối ưn sẽ được xác định bàng biếu thức f 2jrr i r2rr I T T f 2ĩĩ r I arg Wv I ĩ j Khi thay 10-31 vào phương trình 10-25 la lìm được J p2 J - rv p v I s 1 - Tp 1 LC O V t cực lieu J P - IVt - Wv. p Lu. t Biếu thức 10-33 xác định điểu khiển tôi ưu làm phiém hàm 10-20 ứng với kích dộng L. t Điểu khiển này có the thực hiện bàng nhiều each khác nhau hoặc trong dạng mômen u t ĩ p I 1 V t đặt vào trục động cơ hoặc bàng gia số mômen điều khiên Au r 1 V t đặt lên đầu vào động cơ hoặc trong dạng tổ hợp. Thực tế việc thực hiện điều khiển dạng này hay dạng khác là rất khó khăn. Ngoai ra không thể tránh khói sai số khi xác định các yếu tô diem khiển thực và do đó chúng khống phái là các điều khiến tô i ưu. Việc thực hiện bằng Cíích này hay cách khác hàm truyền wv p ứng vói việc đưa vào điêu khiển theo kích động LL.
