Phương pháp gần đúng để xác định thông số hiệu chỉnh tối ưu của hệ thống điều chỉnh 1 vòng Thường áp dụng cho 1 số hệ thống đơn giản P ; I ; PI Nội dụng : Coi khâu gần đúng của chúng ta bằng 2 khâu - Khâu chậm trể thuần túy - Khâu quán tính bậc 1 ( Trong khoảng thời gian tới T xem như chưa biến đổi và sau thời gian T thì biến đổi với tốc độ cực đại ) | Tự ĐỘNG HOA QUA TRÌNH NHIỆT - PHÂN I Phương pháp gần đúng để xác định thông sổ hiệu chỉnh toi ưu cua hệ thống điều chỉnh 1 vong Thưồng áp dung cho 1 số hệ thống đơn gian P I PI Nội dụng Coi khâu gần đúng cua chúng tá bằng 2 khâu - Khâu châm tre thuần túy - Khâu quán tính bâc 1 Trong khoáng thơi gian tơi T xem như chưa biện đố i vá sau thơi gian T thì biện đố i vơi tốc độ cực đái I Y Y t 0 T T T Y Y co tự cân bằng 0 0_ T T Khống co tự cân bằng Vây đối vơi đối tương co tự cân bằng co thệ mố tá bơi hám truyện K . w P dí d .e-131 d Tdt .P 1 Vá đối vơi đối tương khống co tự cân bằng w P dt Đối vơi hệ thống lám việc vơi hệ điệu chỉnh I vá đối tương co tự cân bằng Tá co W P hh W P đt . W P bđc w P HH p . 1. e K Thay P io w iv HH Kd 1 .e .K Tdtia 1 Q Tá đưa ra đái lương Q .T - Tân số tương đối a thay váo trện tá T co w i HH T W i HH W i BĐC qươc W i ĐT qươc Q 1 iQ T 85 Tự ĐỘNG HOA QUA TRÌNH NHIỆT - PHÂN I Vậy bài toán là phải tìm giá trị tối ưu cua Kđt . T . KI ứng vổi các -d- xác T định Ta cung làm tương tư như ổ muc như sau Dứng đặc tính W iQ ĐT quy ươc và cho Kđt . T . KI 1 W iQ HH 7A2. Làm tương tư như muc trươc và suy ra Kđt . T . KI tối ưu KI ưng vơi 1 Tdt điểm T Nểu cho 1 M 1 62 T Kđt . T . Ki 115 0 513 Nểu cho d nhưng già trị khàc T 0 1 62 Tđt T nhau quan hể Vơi bố điểu chỉnh ty lể và đối tương khống co tư cận bàng W P hh W P đt . W P bđc W P HH W P dt - e-PTW P BDC Thay P i W ia HH e ilBT KP ia Đặt Q .T a W ia HH Kdt KP t e -iQ 1 lõ W ÌQ nỊ W i BĐC qui ươc . W i ĐT quy ươc Vậy tà phài tìm Kđt . Kp .T tối ưu . Cung làm tương tư như càc muc trển ta co Khi M 1 62 P 38 r 1 15 Kđt . kP .T tư 0 87 Vậy vơi M xàc định ta co KP xàc định Q T 86 Tự ĐỘNG HOA QUA TRÌNH NHIỆT - PHÂN I Ví du M 1 62 Kp 0 87 KTT Bộ PI và đối tượng không co tự cân bằng W P HH W P đt . W P bđc W p HH pr e 1 T1 Thày P i W ia HH K it - T y TI i ữ 1 .e K p --------- -------- i a TIi a n a T . T 1 d. W in hh K it .Kp T-----tt in. Tl T Đằt n .T e-in in ịKit .