Đây là BĐC phi tính, thực hiện quá trình đ/c phi tĩnh không có sai lệch dư Tốc độ chuyển dịch của cơ quan điều chỉnh tỷ lệ với độ sai lệch của TSĐC * Hàm truyền : WI (P) =.Bộ điều chỉnh tỷ lệ tích phân PI : Y = -Kp X - KI ∫ Xdt Là BĐC phi tĩnh thực hiện quá trình đ/c phi tĩnh không có sai lệch dư tác động nhanh | X 1 t I t Y t t Kp Jm Re Wp iffl -Kp Bộ điều chỉnh tính phán I là BĐC thực hiện theo qui luật r Y -Kj í Xdt J dY Kj - hệ sộ ty lệ và T -Kj .X L dt 1 Đây la BĐC phi tính thực hiện quá trình đ c phi tĩnh không có sai lệch dư Tốc đô chuyển dịch cua cơ quan điệu chỉnh ty lệ với đô sai lệch cua TSĐC . 5 _ Y Hàm truyền Wj P X Kị P W i j - Kị ỉa - - K_ e4 a a Đặc tính tĩnh Bộ điều chỉnh luộn luộn giự thộng sộ rà đung yều cáu Khi X const 1 r -Kj dt j Hàm quà độ Y t - Kj . t BĐC này tàc động chậm Bộ điều chỉnh ty lệ tích phán PI Y -Kp X - Kj í Xdt La BĐC phi tĩnh thực hiện qua trình đ c phi tĩnh không có sai lệch dư tac đông nhanh Hai thông sô điệu chỉnh cua bô điệu chỉnh la Kp va Tị thơi gian tích phân Y -Kp 1 f X 4- I Xdt T 95 Y -K I X 4-X I p I Ti Tốc độ chuyển dịch cua cơ quan điều chỉnh ty lề với tôc độ sai lềch va độ biển đổi cua TSĐC Y 1 ì Ham truyền W P PI X - Kp I 1 T P I W iffl p - Kp 1 T4-i -1 - KP tỉ - K I 1 i I p l Ti xơ lz V R 1 KzI KP K Ti p A v 1 tì arctg arctg u Ti . . 1 iarctg-- Ti f K ì2 K T Hay W i PI Kp e Đặc tính tĩnh 1 t X t 1 t Ti Bộ điều chỉnh PI có thể biểu diễn bằng môi liền kềt song song giữa kháu ty lề va kháu tích phán. Đặc tính thòi gian Y t -Kp I 1 Bộ điều chỉnh PID Y -Kp í X f Xdt Td XX I I tJ d dt - Bộ điều chỉnh thực hiền qua trình điều chỉnh phi tĩnh không có sai lềch dư - Thanh phán ty lề quyềt định tính tác động nhanh cua BĐC - Thanh phán tích phán quyềt định tính phi tuyền cua BĐC - Cón thanh phán vi phán dư bao xu thề thay đối cua đ lương đ c tằng độ ẩn định cai thiền chất lương điều chỉnh. 96 Hay từ trền ta co Y -K I X -X TDX I p rri D V T j Ham truyền W P -K I 1 1 TD .P ì 1 Ti p r 1 I 1 W i piD -Kp 1 1 TD JC - Kp 1 1 i T - V TI .iũ j V TIữ TITD 2 1 ------------------ iarctg------ 2 . írp rp 2 1 2 Tiữ TITDa 1 .e 1 Kp W i PID Tỉ .ữ Đặc tính tĩnh X 1 t t Đặc tính thòi gian Bộ điều chỉnh PD Y -Kp I X T dX ì dt j - Kêt qua điều chỉnh luôn có sai lệch dư - Tác đông nhanh va có kha năng dư bao ngăn chặn xu thê .
