TIẾP XÚC GIỮA HAI VẬT RẮN - ĐỊNH LUẬT VỀ MA SÁT §1. Nghiên cứu động học: 1) Vận tốc trượt: • Xét hai vật rắn (S) và (?) luôn luôn tiếp xúc với nhau, và cùng chuyển động trong hệ quy chiếu R (Hình 1). Chúng có thể tiếp xúc theo một mặt, theo một đường hay theo một điểm | Bài giang Cơ học đại cương Mé canique Générale PFIEVĐà nâng Chương 2 TIẾP XÚC GIỮA HAI VẬT RAN - ĐỊNH LUẬT VẾ MA SAT 1. Nghiên cưu động học 1 Vận tộc trượt Xet hai vật rắn S và L luôn luôn tiếp xuc vòi nhau và cung chuyến đông trong hế quy chiếu R Hình 1 . Chung co thế tiếp xuc theo môt mặt theo môt đương hay theo môt điểm Tai môi thòi điếm t luôn luôn co ít nhật môt điếm IS cua S trung vòi môt điếm Iỵ cua L tai điếm tiếp xuc I. Ván tốc trượt vg cua S trến Ẹ tai điếm I vao thòi điếm t vg 1 v ỈS R - v Ịz R Vận tôc trữòt cua S trến L tai điếm I cung chính la vận tôc cua điếm IS cua S hình tru trong hế quy chiếu RE gắn liến vòi Ẹ xe cam nhông v g 1 v ỈS - Thông thưòng chung ta nghiến cưu chuyến đông cua vật rắn S trến môt gia đò E cô định trong hế quy chiếu R Khi đo hế quy chiếu RE trung vòi hế quy chiếu R. Trong trưòng hòp giữa hai vật rắn S va E tôn tai môt tiếp diến chung P vận tôc trữòt vg se nắm trong mắt phắng P Hình 2 . S đữòc goi la không trượt trến Ẹ khi vận tôc trữòt bắng 0 tai moi điếm tiếp xuc I - 0 2 Chuyên động lăn và xoay cua S đội vơi L Trong hế quy chiếu R goi QS va ÕE la vectò quay cua vật rắn S va L . Vectò quay tữòng đôi QS 2 cua S so vòi L tữc la vectò quay cua S trong hế quy chiếu R gắn liến vòi L co thế đữòc phận thanh hai thanh phận Hình 3 . Vectò phap QN vuông goc vòi tiếp diến chung P tai I cua S va L . Q. đữòc goi la vectơ n S z Q S Qz quay cua chuyẻn đông xoay. Vectò tiếp QT nắm trong tiếp diến chung P . đữòc goi la vectơ quay của chuyển đông lân. 21 Bài giang Cơ học đại cương Mé canique Générale PFIEVĐà nâng Q Q N r J__ 1 I- -- 5 Hình 4 Khôi vuông S chuyẻn động xọạy sọ vơi già đơ Hình 5 Hình tru S chuyển động Trong toàn bộ phần Cơ học vật rắn chung ta chỉ nghiên cứu các chuyển đông đơn gian cua vật rắn S trên già đơ cô định 2 vơi Các vectơ Q. và không thay độ i phứơng trong qua trình chuyên động. S lắn không xoay Q N 0 hay xoay không lắn Q. 0 hoắc không lắn không xoay chuyên đông tịnh tiên trên 2 2. Tác động ctf tại chỗ tiếp xúc 1
