CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG CỦA VẬT RẮN . I. ĐỊNH NGHĨA, MÔ HÌNH. PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG. 1. Định nghĩa và ví dụ. a, Định nghĩa: Chuyển động song phẳng của vật rắn là chuyển động mà trong đó mỗi điểm thuộc vật luôn di chuyển trong một mặt phẳng cố định và song song với một mặt phẳng quy chiếu chọn trước. | CHƯƠNG 9 CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG CỦA VẬT RẮN . I. ĐỊNH NGHĨA MÔ HÌNH. PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG. 1. Định nghĩa và ví dụ. a Định nghĩa Chuyển động song phẳng của vật rắn là chuyển động mà trong đó mỗi điểm thuộc vật luôn di chuyển trong một mặt phẳng cố định và song song với một mặt phẳng quy chiếu chọn trước. b Ví dụ - Chiếc xe chuyển động trên sàn phẳng mỗi điểm thuộc thùng xe chuyển động trên một mặt phẳng song song với mặt phẳng sàn. Như vậy thùng xe chuyển động song phẳng. - Bánh xe lăn trên đường cong phẳng song song với mặt phẳng bánh xe mỗi điểm trên bánh xe dều chuyển động trong một mặt phẳng song song với mặt phẳng của bánh. Vậy bánh xe chuyển động song phẳng. - Cơ cấu tay quay thanh truyền cơ cấu 4 khâu . là các cơ cấu chuyển động song phẳng. - Chuyển động quay quanh trục cố định chuyển động tịnh tiến phẳng là các trường hợp riêng của chuyển động song phẳng. 2. Mô hình và thực chất của chuyển động song phẳng. a Mô hình nghiên cứu - Giả sử vật rắn Y chuyển động song phẳng theo định nghĩa thì điểm M chuyển động trên mặt phẳng p song song với mặt phẳng quy chiếu p như hình vẽ. - Mặt phẳng p giao vật rắn Y tạo thành thiết diện hình phẳng S. Qua M dựng đường thẳng vuông góc p cắt vật rắn tại A B. - Khi vật rắn chuyển động song phẳng thì AB chuyển động tịnh tiến nên mọi điểm thuộc AB đều chuyển động giống M. Tương tự các đoạn thẳng khác thuộc vật rắn vuông góc p cũng chuyển động tịnh tiến. - Ta có thể kết luận Nghiên cứu chuyển động của vật rắn chuyển động song phẳng có thể quy về nghiên cứu chuyển động của hình phẳng S trong mặt phẳng p. Chuyển động của vật rắn chuyển động song phẳng có thể coi là chuyển động phẳng. b Thực chất của chuyển động song phẳng - Trên hình phẳng S ta gắn một hệ quy chiếu động Oxy với gốc O gắn chặt với S còn Ox Oy luôn song song với các trục Oixi và Oiyi của hệ cố định. - Chuyển động của hình phẳng S có thể phân thành các chuyển động cơ bản là Chuyển động tịnh tiến cùng với hệ động Oxy so với hệ cố định O1x1y1. Chuyển động quay quanh O
