tổng hợp hệ tuyến tính liên tục. Bổ chính là việc điều chỉnh hệ thống sao cho thỏa mãn những chỉ tiêu chất lượng đề ra. Có các lọai như: Bổ chính sớm pha, trễ pha, sớm – trễ pha. I. Bổ chính dùng giản đồ Bode 1. Bổ chính sớm pha Hàm truyền của khâu bổ chính sớm pha như sau | Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục. Bổ chính là việc điều chỉnh hệ thống sao cho thỏa mãn những chỉ tiêu chất lượng đề ra. Có các lọai như Bổ chính sớm pha trễ pha sớm - trễ pha. I. Bổ chính dùng giản đồ Bode 1. Bổ chính sớm pha Hàm truyền của khâu bổ chính sớm pha như sau Gc p K 1 p c c 1 Tp với a 1 trong miền tần số G K Ị jaT K 1 jal gyx - jT Gc p Kc Kc 2r 2 1 j T 1 2T2 _ 1 a T JT a 1 _ Kc 1 2T 2 Điều khiển tự động 1 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục. Giản đồ Bode Điều khiển tự động 2 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục. Bổ chính sớm pha bằng phương pháp giản đồ Bode Áp dụng cho bài tóan thiết kế với yêu cầu về hằng số sai số sai số xác lập pha dự trữ biên dự trữ. Khâu bổ chính sớm pha có hàm truyền với a 1 G p K T c c 1 Tp R p H Gc p kTGp - ------- ----- Hàm truyền hở đã được bổ chính I__ C p Gc p .G p K i TpG p K G l . ppp c c c Tp 1 Tp Điều khiển tự động
