DESIGN OF ROBUST PID CONROLLERS FOR MIMO SECOND-ORDER NONLINEAR SYSTEMS AND APPLICATIONS IN CONTROL OF INDUSRIAL MANIPULATORS Bài báo nêu lên phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID bền vững để áp dụng vào điều khiển các hệ phi tuyến bậc hai nhiều đầu vào – nhiều đầu ra (MIMO) có các tham số và nhiễu không xác định. Các tham số của bộ điều khiển PID được xác định bằng công thức mới sử dụng ngưỡng thay đổi của các thành phần không xác | TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 4 39 .2010 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG CHO HỆ THỐNG PHI TUYẾN BẬC HAI NHIỀU ĐẦU VÀO - NHIỀU ĐẦU RA VÀ ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY CÔNG NGHIỆP DESIGN OF ROBUST PID CONROLLERS FOR MIMO SECOND-ORDER NONLINEAR SYSTEMS AND APPLICATIONS IN CONTROL OF INDUSRIAL MANIPULATORS Nguyễn Văn Minh Trí Lê Văn Mạnh Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà Nang Trường Đại học Công nghiệp TP. Hồ Chí Minh TÓM TẮT Bài báo nêu lên phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID bền vững để áp dụng vào điều khiển các hệ phi tuyến bậc hai nhiều đầu vào - nhiều đầu ra MIMO có các tham số và nhiễu không xác định. Các tham số của bộ điều khiển PID được xác định bằng công thức mới sử dụng ngưỡng thay đổi của các thành phần không xác định và nhiễu bên ngoài. Sự hội tụ của hệ thống được chứng minh dựa vào tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng trên tay máy hai bậc tự do chứng tỏ tín hiệu điều khiển không còn hiện tượng rung và sai lệch tĩnh của hệ thống hội tụ về không. ABSTRACT This paper presents a design method of the robust PID controller for MIMO second-order nonlinear systems with bounded uncertainties and disturbances. PID controller parameters are obtained by proposed equations using the boundary of uncertainties and external disturbances. The system convergence is proven to be based on the Lyapunov Stability Theory. Simulation results for the two DOF robotic manipulators show that the chattering of control signals disappear and system tracking errors turn to zero. 1. Đặt vấn đề Bộ điều khiển PID Proportional-Integral-Derivative được sử dụng rộng rãi trong nhiều ứng dụng điều khiển vì tính đơn giản và hiệu quả của nó. Ba thông số của bộ điều khiển là hệ số tỉ lệ KP hệ số tích phân KI và hệ số vi phân KD việc chọn các thông số này cho phù hợp với hệ thống cần điều khiển là khó khăn. Trong những năm gần đây đã có sự quan tâm sâu rộng trong tự điều chỉnh ba thông số của bộ điều khiển. Các phương pháp tự điều chỉnh PID thường dựa .
