Tham khảo tài liệu 'giáo trình động lực học máy trục phần 9', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | tính là hệ có một bậc tự do với khối lượng qui đổi là mM và độ cứng quy đổi ở mật phẳng ngang là CM . Điểm qui đổi là vị trí đặt tải trọng do trọng lượng hàng 0 - . Ký hiệu khối lượng của toàn bộ kết cấu và cơ cấu đặt trên nó là M thì M - mM mK Ở đây - khối lượng tương đương về mặt động học với M tập trung tại điểm đặt trọng lượng hàng lên kết cấu mK - khối lượng của kết cấu không tham gia vào quá trình dao động của kếtcấu so với phần di chuyển của cần trục. Khối lượng này được tính như tập trung tại phần di chuyển. Dao động của kết cấu được khảo sát ở mặt phẳng ngang và cho rằng những dao động này độc lập với dao động ở mặt phẳng đứng. Hàng có thổ treo vào kêì cấu bằng cáp hoặc treo cứng. A- HÀNG TREO TRÊN CÁP Chúng ta xét trường hợp tổng quát. Gốc toạ độ o nằm ở mặt phắng đi qua trọng tâm của khối lượng m và mK khi hàng Q treo thẳng đứng đối với trường hợp gia tốc là thời điểm bắt đầu chuyển động còn khi phanh là lúc bắt đầu phanh. Hình 5 10- So dỗ tính dộng lục học kết cấu thép khi khỏi dộng a và phanh b cơ cấu dí chuyển 148 Phương trình vi phân chuyển động đối với trường hợp khởi động mKxK cMxM pụy XK - XM - CMXM -mhgtga . xK x -xM m lgtga. Đối với trường hợp phanh mKxK CMXM -P t mM XK XM - mhgtga mhPxíí xh XM - -mhgtga. Loại bỏ XK ra khỏi 2 hệ phương trình trên ta tìm được các phương trình giống nhau trong cả hai trường hợp M M m I Cm 1 - hs-tga P í l mK . c w . 0 XK XM g-tga _XM _ mK Vì hệ ba khối lượng này không có điểm kẹp cố định nên trong ba bậc tự do có hai dạng dao động chính xác định bằng tỉ số các biên độ dao động Xj và x2 với các tần số dao động Pl p . Ngoài ra cả ba khối lượng thực hiện chuyển vị tịnh tiến như nhau tức là p3 - 0. Nếu giả thiết dao động với góc a nhỏ thì tga . la có h . M g mu m x cu X. -m. xh Pit mK h mK r Y X X ROI xh XM XM xh h mK Từ nghiệm của hệ phương trình thuần nhất tương ứng với phương trình ta nhận được M 2 Cm xl2 m 149 Hay Pi -c g 2 P 1 h M m M mwmÀ CpM_ mh g mM Ã g M mh h mMmK
