Cơ cấu phẳng toàn khớp là cơ cấu trong đó khớp động giữa các khâu là các khớp bản lề và các khớp trượt với điều kiện: các khớp bản lề phải có đường trượt song song với nhau, các khớp trượt có phương vuông góc với phương của khớp bản lề | Chương 8 co CẤU PHẲNG TOÀN KHÔP THẤP . ĐẠI CƯƠNG Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp là cơ cấu trong đó khớp động giữa các khâu là các khớp bản lế và các khớp trượt với điểu kiện các khớp bản lề phải có đường trục song song với nhau các khớp trượt có phương trượt vuông góc với đường trục của các khớp bản lề. Trường hợp cơ cấu chỉ toàn khớp trượt thì các phương trượt phải có cùng một mặt phẳng song song. Các điều kiện này gọi là điều kiện phẳng của cơ cấu. Như đã phân tích ở chương 7 cơ cấu phẳng toàn khớp thấp có thể coi là trường hợp đặc biệt của cơ cấu không gian. Khi số khâu và số khớp của cơ cấu càng nhiều thì điều kiện phẳng dễ bị vi phạm do đó Trên hình là các cơ cấu phẳng toàn khớp thấp bốn khâu thông dụng cơ cấu bốn khâu phẳng so với cơ câu có khớp cao cơ cấu phẳng toàn khớp thấp có những ưu điểm nổi bật - Áp suất tại khớp nhỏ khả năng chịu tải và truyền lực tốt lâu mòn . do thành phần khớp là các mặt - Việc thay đổi kích thước động đơn giản bằng cách thay đổi vị trí các khớp - Kết cấu khớp đơn giản dễ chế tạo. Tuy nhiên do ma sát tại khớp lớn mặt khác do sai số tích luỹ trong chế tạo và lắp ráp nên cơ cấu phẳng toàn khớp thấp khó thực hiện một cách chính xác quy luật chuyển động bất kỳ cho trước. 118 Những vấn đề chủ yếu khi nghiên cứu cơ cấu nói chung và cơ cấu bốn khâu phẳng nói riêng có thể quy về hai dạng bài toán khác nhau bài toán phân tích và bài toán tổng hợp cơ cấu. Nội dung của bài toán phân tích là xác định các đặc trưng cấu trúc động học động lực học của cơ cấu đã cho từ đó biết được tính năng làm việc của cơ cấu và có thể làm cơ sở cho bài toán tổng hợp cơ cấu. Ngược lại thì bài toán tổng hợp cơ cấu có nhiệm vụ xác định lược đỗ cơ cấu và các kích thước của các khâu hoặc chi tiết máy thoả mãn điều kiện cho trước về động học động lực học. Nội dung của hai bài toán trên sẽ được trình bày cho các cơ cấu bốn khâu phẳng thông dụng. . PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC cơ CẤƯ . Nội dung phân tích động học cơ cấu Khi cho biết trước lược đồ cơ cấu các kích .
