Khâu dẫn trong cơ cấu và máy có vai trò đặc biệt, vì chuyển động của các khâu bị dẫn luôn phụ thuộc vào nó. | Chương 9 ĐỘNG Lực HỌC Cơ CẤU VÀ MÁY . ĐẠI CƯƠNG Trong các chương 7 và 8 đã trình bày các nghiên cứu độc lập về động học cơ cấu và phân tích lực cơ cấu. Nhưng trong thực tế kỹ thuật thì chuyển động của máy luôn chịu ảnh hưởng của các lực tác dụng chuyển động thực của máy . Khâu dẫn trong cơ cấu và máy có vai trò đặc biệt vì chuyển động của các khâu bị dẫn luôn phụ thuộc vào nó. Việc nghiên cứu chuyển động thực của máy được quy về nghiên cứu chuyển động thực của khâu dẫn mà cụ thể là vân tốc thực của nó . Phương trình động lực học cho phép xác định vận tốc thực của máy được gọi là phương trình chuyển động thực của máy. Trong chương này chỉ trình bày việc thiết lập phương trình chuyển động của máy trong trường hợp các lực và mô men tác dụng không phụ thuộc vận tốc khâu dẫn với giả thiết các khâu là vật rắn khồng biến dạng bỏ qua lực ma sát trong khớp động . Các đại lượng thay thê ỉ Mômen quán tính thay thế Khi máy chuyển đông tại mọi thời điểm động năng của nó hoàn toàn xác định. Gọi m - khối lượng khâu i JSj - mômen quán tính đối với trọng tâm Sj Vsi - vân tốc trọng tâm và CDị - vận tốc góc của khâu i tại thời điểm t nhất định thì động năng của khâu i bằng EI mi - Jsi 2 2 Động năng của máy tại thời điểm t n - số khâu động Ta có thể viết lại biểu thức của E như sau 137 n đặt J i 1 _ 2 01 2 Công thức có dạng E Jtt Trong đó Jtl - mômen quán tính thay thế của máy trên khâu dẫn Jtt Jtt pị . CỪ - vận tốc góc khâu dẫn. Các đại lượng VSj Dị là hàm đồng thời của vị trí khâu dẫn ọ và vận tốc góc 0 VSi Vsi Pj Di ữi p1 D1 V 0 Các đại lượng - không phụ thuộc Cù mà chỉ phụ thuộc p co COj tOị Dị r- Pi CỬ C01 Mô men quán tính thay thế là một đại lượng biến thiên và là hàm tuần hoàn của góc quay pỊ. Chu kỳ biến thiên của nó sẽ là chu kỳ động học của máy góc quay khâu dẫn . Gọi chu kỳ này là ộj ta có Jtt P1 Jtt j P1 h 2k7t thường k 1. Trường hợp máy chỉ gồm toàn các khâu quay có vân tốc tỷ lê với nhau thì Jo bằng hằng. 2 Mô men thay thế của
